Longboard – Primeiras Impressões

24 de Julho de 2016

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Finalmente depois de 3 meses à espera entre a compra online e a chegada a Portugal, tenho na minha posse a longboard eléctrica da LecDec. Quando a comprei a indicação era que passado 1 mês seria entregue mas tive de esperar mais 2 meses além da data inicial prevista até chegar.

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Sempre pensei que comprar algo que demorasse mais de 1 mês até ter fisicamente a mercadoria na minha mão era um bocado tonto mesmo se fosse um carro ou até uma casa. Mas pelo que vejo em fóruns de longboards eléctricas, esperar faz parte, quer seja por peças individuais quer seja por longboards completas.

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Durante toda esta espera, depois de andar em fóruns sobre longboards eléctricas, pensei se não teria sido melhor comprar às peças e montar eu mesmo. Depois de ler diversos posts já estava a perceber que componentes comprar e como dimensionar as diversas variáveis de uma longboard eléctrica.

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Só para comparação em relação a um outro projecto meu, em 3 meses investiguei, comprei, esperei por peças, montei e coloquei a voar um quadcopter todo feito por mim de raíz no mesmo espaço de tempo que demorou desde a compra à chegada da longboard isto quando ainda não estava na moda pilotar “drones”.

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De qualquer maneira aprendi o suficiente para manter e eventualmente reparar a longboard caso alguma peça se estrague e tenha de a substituir. Já tive inclusive de fazer uns apertos nas rodas da longboard pois já abanavam onde não deviam e também afinei os trucks à minha maneira para o “carving”.

LecDec Electric Skateboard

Para já aqui fica esta partilha com algumas fotos da longboard à chegada. Tenho mais histórias para contar mas ficam para um próximo post. Se mais alguém estiver interessado sugiro que comprem usando o link aqui indicado por mim na imagem acima já que sou afiliado com a LecDec.

 

Comprei um “carro” eléctrico

31 de Maio de 2016

Na realidade não é bem um carro mas tem quatro rodas, tem motor, trava e serve como transporte para curtas distâncias de um único passageiro. É facilmente transportável debaixo do braço e pode ser levado no metro, autocarro ou mesmo no avião. Trata-se de um skate eléctrico do tamanho de uma longboard mas com motor que aciona uma das rodas traseiras.

No final de 2015 tomei conhecimento da existência de longboards eléctricas num vlog que comecei a seguir de um senhor chamado Casey Neistat. Seria perfeitamente normal a esta altura ver este tipo de “veículos” mais vezes mas isso ainda não acontece, pelo menos aqui em Portugal. Apesar de me recordar vagamente de ver imagens de algo semelhante a um skate com motor à muito tempo, nunca me despertaram a atenção. Talvez uma das razões foi por serem grandes e pesados.

 

Recentemente comecei a considerar se não seria um desafio interessante para mim construir ou adquirir um skate eléctrico. Nunca tive um skate nem nada de parecido pelo que esta é a altura certa para experimentar uma actividade mais radical. Pelo que tenho visto em vídeos no YouTube as longboards são fáceis de aprender a andar embora tenham o seu desafio e algum grau de dificuldade.

Depois de ver uns quantos vídeos na Internet e mais umas quantas páginas de informação que encontrei no Google comecei a perceber qual o “estado da arte” das longboards eléctricas. Têm velocidades que podem ir desde os 10 aos 32 km/h e com autonomias entre os 6 e os 30 km dependendo do peso do “passageiro” e das inclinações nas subidas do trajecto percorrido.

 

Normalmente demoram entre 2 a 4 horas para carregar completamente e as baterias suportam mais de 800 ciclos de carga. Uma característica engraçada de algumas das longboards comerciais é terem travagem regenerativa, quer isto dizer que quando se “trava” recarregam a bateria ajudando um pouco a autonomia. Chamar travão é capaz de ser um exagero já que apenas ajudam a desacelerar, o melhor é pôr sempre o pé no chão.

Wikipedia: Electric skateboard

Há sempre a hipótese de apostar no “faça você mesmo” e comprar kits de peças na Internet para adaptar ou construir de raíz um skate eléctrico de qualquer tamanho que se pretenda. A parte complicada é encontrar trucks com suporte para o motor e rodas que permitam ser acionadas por uma correia. Há quem faça as peças metálicas e soldem o suporte do motor ao truck e também a adaptação das rodas para serem acionadas pela correia.

 

O resto do material necessário são as baterias, comando remoto, controlador de velocidade, motor e os outros componentes de um skate normal. Há quem use comandos baratos de carros de corrida rádio-comandados, entre outros elementos de rádio-modelismo como os motores e ESCs que com o equipamento necessário também são possíveis de construir em casa com base numa versão Open Source chamada VESC  (desenhos e programação disponíveis na Internet).

Embora eu goste da vertente “faça você mesmo” desta vez resolvi ir pelo produto “chave na mão” pela dificuldade em arranjar os componentes e alguma complexidade associada à electrónica. O normal nestas montagens é serem usadas baterias do tipo LiPo as quais têm ciclos de carga/descarga mais díficeis de gerir e de evitar que peguem fogo em algumas circunstâncias particulares.

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Depois de uma investigação demorada e alguns momentos de compra quase impulsiva na emoção do momento, consegui ter o autocontrolo necessário para continuar a pesquisar. Os elementos de comparação eram características como velocidade, autonomia, tempo de carga, país de expedição além de ser uma marca conhecida ou que tivesse análises positivas em vídeos ou páginas na Internet.

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Acabei por não comprar aquela longboard que emocionalmente chamava por mim mas outra que acabava por ser uma cópia desta última feita na China e vendida com várias marcas diferentes. As características e análises na Internet eram positivas e também percebi que era fácil encontrar material suplente se necessário, algo sempre importante e a ter em conta. O desenho do deck da nova remessa de longboards desta marca também é diferente das outras cópias e isso para mim é apelativo.

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Num outro aspecto, também já usei duas vezes o serviço de suporte online via chat para esclarecimentos, o primeiro sobre quando iriam estar disponíveis as novas longboards e o outro foi quando estava a ter dificuldades com o Firefox para fazer o pagamento. Acabei por experimentar o Chrome como sugerido pelo suporte e já consegui desta forma efectuar o pagamento. No entanto não responderam à questão feita pelo formulário no site e a um e-mail que enviei, embora tenham respondido a tudo via chat.

A escolha acabou por recair na marca LecDec que vende para todo o mundo a partir de Inglaterra evitando-se assim taxas alfandegárias na Europa e com um preço final dentro do que eu estava disposto a pagar. Na altura em que fiz o pagamento a longboard estava em pré-encomenda e quis segurar a minha antes que fosse demasiado tarde já que tendem a desaparecer rapidamente. A última informação que tenho é que as longboards já chegaram da China e devem começar a ser enviadas esta semana.

LecDec Electric Skateboard

Se mais alguém estiver interessado sugiro que comprem usando o link aqui indicado por mim na imagem acima já que sou afiliado com a LecDec. Conto apresentar uma análise à longboard quando chegar e em princípio uns vídeos engraçados de um jovem na casa dos quarenta e picos a dar os seus primeiros trambolhões de skate enquanto aprende a equilibrar-se.:)

Processamento de video para timelapses

6 de Março de 2016

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Agora deu-me para experimentar a fazer timelapses, nada de muito sofisticado como alguns hyper-timelapses que por aí andam e que são fantásticos, ando só a fazer umas experiências e a ver o que consigo fazer.

Até agora já aprendi algumas coisas nomeadamente os tempos necessários entre as frames para o tipo de timelapse que faço, qual a melhor forma de fazer a captura (video contínuo ou temporização entre frames), como é que os timelapses ficam melhores, programas Android para fazer contas, etc..

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Depois de capturar o video com um smartphone ou com uma camera tipo GoPro com configurações perfeitamente normais, uso o programa Avidemux para cortar o video de acordo com as minhas pretenções e também para criar o timelapse.

Selecciono o codec x264 e aplico dois filtros consecutivos, um para aumentar o frame rate diminuindo o tempo do video e outro para restaurar o frame rate para 30 fps e mantendo o tempo menor devido à aceleração. Se não ficar suficientemente rápido aplico outra vez os dois filtros em sequência.

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Por exemplo, vou agora demonstrar como acelerar um video 24 vezes e quais os valores a colocar. O normal nos meus videos originais é o framerate ser 30 fps. Como o Avidemux só aceita no máximo 200 frames por segundo tenho de aplicar a técnica duas vezes consecutivas:

1. Change FPS: de 30 fps para 180
2. Resample FPS: de novo para 30 fps

Desta forma ficamos com o video acelerado 6 vezes já que 30 x 6 dá as 180 fps configuradas no primeiro filtro. Em seguida aplico outra vez os dois filtros com novos valores:

3. Change FPS: de 30 para 120
4. Resample FPS: de novo para 30

Tal como anteriormente, fazendo as contas, 30 x 4 dá as 120 frames por segundo e uma vez que já estava acelerado 6 vezes, no total temos 6 x 4 o que perfaz uma aceleração de 24 vezes. Espero ter conseguido explicar as contas e para finalizar o timelapse é só gravar o video possivelmente excluindo a pista sonora que não deverá fazer falta.

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Bem sei que há outros softwares que permitem fazer um timelapse de uma forma mais fácil principalmente se o filtro já estiver incluído dentro do programa de edição video mas eu prefiro fazer desta forma e manter a “compatibilidade” com ferramentas opensource que existem para Linux, como o Avidemux.

Xcopter – Afinação dos Parâmetros (parte 3)

26 de Fevereiro de 2016

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Depois de falar de um conjunto de parâmetros e explicar como os ajustar com a aplicação Tower, finalizo com mais uns parâmetros que acho utéis e que ajustei no meu Xcopter. Alguns devem ser mesmo ajustados para dar estabilidade ao voo mas há outros que não são usados por quem tem controladoras APM, ficam aqui para memória futura e possívelmente ajudar alguém.

Começo por falar do THR_MAX que possibilita limitar a potência dos motores. A razão para eu ajustar este parâmetro no Xcopter e colocá-lo a 800 (corresponde a 80%) deve-se a ter passado a utilizar 4S com motores que tanto quanto sei apenas permitem 3S. Este limite não afecta o voo nem o hover a 50% do throttle já que a potência existente é suficiente.

Como segurança adicional configurei um switch do rádio no canal 7 para ligar o Simple Mode. Desta forma se eu perder a orientação, caso haja um problema com o GPS, o dia estar com um Kp Index muito alto e o RTH não funcionar, tenho mais uma hipótese de trazer o Xcopter até mim. O parâmetro a configurar no Tower é o CH7_OPT com o valor 3.

Quando o Xcopter está lá nas alturas é engraçado fazer uma panorâmica de 360 graus à volta mantendo-se no mesmo sítio. Os parâmetros que tenho configurado são CIRCLE_RADIUS,0 e CIRCLE_RATE,5. Com o primeiro configura-se o raio de rotação e para que rode sobre si mesmo é colocar a 0. Se quisermos que rode à volta de um ponto é colocar o valor do raio e talvez aumentar a velocidade com o CIRCLE_RATE mas nunca experimentei.

Para a funcionalidade RTL prefiro que o Xcopter se mantenha a cerca de 2 metros em vez de aterrar de imediato. Pode acontecer não estar no melhor sítio para a fase final da aterragem e por vezes também acontece haver um desfasamento da altura lida pela controladora a partir da pressão atmosféria e é melhor ter uma margem. Para fazer este ajuste é colocar o parâmetro RTL_ALT_FINAL com o valor 200 e esperar que pare a 2 metros de altura.

Falando agora daquele momento que precede qualquer voo, sempre me habituei a armar o Xcopter e as hélices ficarem paradas. Já era assim quando eu usava o firmware MutliWii e quando passei para MegaPirateNG quis manter o mesmo comportamento, para isso editei o parâmetro MOT_SPIN_ARMED e coloquei o valor a 0.

Vou falar agora de mais uns daqueles parâmetros que ajudam a dar estabilidade ao voo e que carecem de uma afinação cuidada de preferência em voo e com sucessivas aproximações em várias situações com mais ou menos vento até se encontrar o valor final. Os parâmetros HLD_LON_P e HLD_LAT_P são usados para ajudar a estabilidade horizontal em modo Loiter, ou seja, quando o sinal recebido no GPS é suposto segurar o Xcopter no lugar.

A melhor maneira de proceder é fazer como para os parâmetros que controlam a estabilidade em voo falados no artigo anterior, ou seja, configurar o potênciómetro do rádio ligado ao canal 6 para fazer variar os valores e ir ajustando gradualmente em voo:

TUNE,12 (Loiter Pos Kp)
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,100

Convém começar com o potenciómetro a marcar um valor mais aproximado a 1 já que é o valor por omissão que costuma vir configurado. No caso do Xcopter ambos os valores HLD_LON_P e HLD_LAT_P são na ordem dos 0,38 para conseguir o Loiter mais estável horizontalmente mas pode acontecer em certos dias de maior ou menor vento ajustar um pouco.

Deixo também em resumo outros parâmetros que alterei e que em alguns casos podem desabilitar verificações de segurança importantes mas que no meu caso particular dificultam a afinação e o voo. É fazer com cuidado e verificar os impactos antes de fazer as alterações:

FS_GPS_ENABLE,0 -> GPS Failsafe Off
FS_THR_ENABLE,3 -> Throttle Failsafe: Enabled always LAND
GPSGLITCH_ENABLE,0 -> GPS Glitch Detection Off
ARMING_CHECK,0 -> Arming Check Off

Os modos de voo que tenho configurados são apresentados de seguida. Nunca usei o modo missão pelo que não o tenho sequer como possibilidade. Todos os outros foram colocados sequencialmente usando uma lógica de que de um modo para o outro o efeito no voo deve ser mínimo e progressivo:

FLTMODE1,0 -> Stabilize
FLTMODE2,2 -> AlHold
FLTMODE3,5 -> Loiter
FLTMODE4,7 -> Circle
FLTMODE5,6 -> RTL
FLTMODE6,9 -> Land

O artigo ficou um pouco mais longo do que pretendia mas assim encerro este capítulo de explicações sobre os vários parâmetros que alterei no Xcopter. Podem haver ainda outros parâmetros úteis mas até ao memomento ainda não tropecei neles e até ver não devo ter necessidade de os alterar. Versões mais recentes do firmware APM têm parâmetros novos e alguns dos que apresento podem já ter sido descontinuados, são válidos para a versão MegaPirate 3.1.5 R2.

Resumo dos Links

Simple Mode: http://copter.ardupilot.com/wiki/simpleandsuper-simple-modes/

Modo Panoramico: http://copter.ardupilot.com/wiki/circle-mode/

Complete Parameter List: http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/


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