Xcopter – Algo aconteceu…

2 de Julho de 2015

IMG_20150423_101330

Há voos que não tenho nada de particular a assinalar mas desta última vez algo aconteceu. Já tinha gasto a primeira bateria e o alarme LiPo estava a apitar senão quando ao me aproximar para aterrar e quando virava a “traseira” para mim, o Xcopter deixa de reagir aos comandos. Faz uns movimentos bruscos e continuo sem conseguir fazer nada com os comandos.

Alterno entre modos de voo rapidamente (estava a voar em modo Stabilize) e lá consigo ter uma reacção qualquer mas mesmo assim nas várias tentativas que fiz, não conseguia aterrar. Numa das tentivas ia-me espalhando mas mesmo mesmo antes de bater com força consigo que suba rapidamente (acho que ainda tocou ao de leve no chão).

Faço mais umas tentativas para aterrar e as tantas está a descer a uma velocidade rápida mas aceitável, deixei-o aterrar por ele e lá ficou. Não percebi o que aconteceu, já vi o video e a telemetria obtida por Bluetooth mas continuo sem pistas. Com um pouco de receio voei a segunda bateria mas nada aconteceu, voou sem problemas. Está aqui um mistério…

Xcopter – Últimas Notícias

30 de Junho de 2015

xcopter_logo

Ultimamente não tenho actualizado o blog com notícias sobre as minhas actividades com o Xcopter. Das vezes que tenho voado tem sido apenas para descontrair, carrego as baterias e lá vou eu.

Num dos voos que fiz até aproveitei para criar mais um video da praia de Salir do Porto e tirei um excerto que mostra o Xcopter a lutar contra o vento para manter a posição em modo Loiter, não se porta nada mal.

Como também já devem ter visto, tenho estado a dedicar-me a criar uns artigos sobre a configuração da controladora e para aprender mais fiz uns testes de configuração com o AutoTune que a versão MegaPirateNG 3.1.5 R2 disponibiliza tal como a versão oficial APM:Copter. Não achei que melhorasse o comportamento em relação à configuração que tinha. Gravei a configuração antes e depois e deixo aqui os valores para se comparar:

Antes do AutoTune

RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.1
RATE_PIT_P,0.125
RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.1
RATE_RLL_P,0.125
STB_PIT_P,4.5
STB_RLL_P,4.5

Depois do AutoTune

RATE_PIT_D,0.0075
RATE_PIT_I,0.07999996
RATE_PIT_P,0.07999996
RATE_RLL_D,0.0065
RATE_RLL_I,0.09499999
RATE_RLL_P,0.09499999
STB_PIT_P,7.125
STB_RLL_P,7.125

Tirando facto de os parâmetros RATE_*_I e RATE_*_P ficarem iguais e baixarem o valor, o STB_*_P ficar com um valor maior, não há muito a dizer. Pelo que li isto é o que deve acontecer quando se faz o processo de AutoTune. Não percebo porque os valores por omissão não vêm já assim desta fomra mas pelo que dizem são específicos para um modelos de quadcopter feito pela 3D Robotics.

 

Durante o processo do AutoTune estava um pouco de vento pelo que tive de repor o Xcopter no melhor local por diversas vezes. Mesmo assim o processo todo demorou pouco mais de 5 minutos o que é bastante razoável. Num outro dia fiz de novo o AutoTune e os valores ficaram iguais aos anteriores. Nos próximos voos vou usar os valores obtidos com o AutoTune mas é provável que volte a usar os valores que estavam antes.

20150701: Aqui ficam os valores do segundo AutoTune, não ficaram iguais mas são próximos dos obtidos da primeira vez:

RATE_PIT_D,0.007
RATE_PIT_I,0.07999996
RATE_PIT_P,0.07999996
RATE_RLL_D,0.0055
RATE_RLL_I,0.07999998
RATE_RLL_P,0.07999998
STB_PIT_P,6.84375
STB_RLL_P,6.84375

Xcopter – Configuração da Controladora (parte 1)

27 de Junho de 2015

controller_mpng

Introdução

Com esta próxima série de artigos pretendo explicar melhor as configurações da controladora e as alterações feitas por mim ao código que actualmente faz voar o Xcopter. Em artigos anteriores acabei por não mostrar todas as configurações que foram feitas e que podem ser úteis a quem quiser replicar a minha configuração.

A Troca de Controladora

Como foi descrito em outros artigos no blog, a anterior controladora MultiWii SE Standard Edition não permitia evoluir para outro tipo de voos, nomeadamente assistidos por GPS ou missões automáticas. O facto da controladora actual RTFQ MultiWii PRO Ez3.0 Blacked MAG Editon ser compatível com MultiWii, ter capacidade para ligar um GPS e melhores sensores, nomeadamente o barómetro, ajudaram na decisão da troca.

Outra razão que também me fez escolher a actual controladora foi a possibilidade de instalar uma adaptação do firmware ArduCopter (agora chamado APM:Copter) subejamente conhecido por ser usado nas controladoras APM da 3D Robotics. Desta forma consegui evoluir o Xcopter mas sem ser disruptivo, mantendo inicialmente o firmware MultiWii que já conhecia antes de passar para a adaptação ao código do ArduCopter chamada MegaPirateNG.

A Controladora Actual

Para quem quiser adquirir uma controladora igual à minha é dirigir-se ao site Ready To Fly Quads e mandar vir a RTFQ MultiWii PRO Ez3.0 Blacked MAG Editon. Adicionalmente comprei cabos série e o receptor GPS uBlox 6M GPS W/ Mounting backplane.

Como gosto de ter também um sinal sonoro na controladora para saber quando arma e desarma, tenho ligado um pequeno buzzer. A particularidade deste buzzer é que tem um transitor NPN que faz com que a lógica de “está ligado” e “está desligado” fique invertida pelo que é necessário fazer umas alterações no código do MPNG.

Uma nota adicional em relação ao GPS. É necessário que esteja configurado para suportar APM utilizando um ficheiro de configuração próprio que é carregado com a ferramenta do fabricante do GPS uBlox. As intruções de como o fazer encontram-se na página UBlox GPS Configuration assim como os links para o ficheiro de configuração e a ferramenta uBlox u-center.

Controladoras Alternativas

Outra ideia pode ser aproveitar uma controladora MultiWii Pro com GPS (muitas vezes conhecidas por “All In One”) que tenha por casa e que use o microcontrolador Atmega2560 mas tendo em atenção que os sensores têm obrigatoriamente de ser suportados pela “versão” MegaPirateNG 3.1.5 R2. Exemplos de controladoras suportadas:

  • RCTimer Crius V2
  • Crius V1 or compatible
  • HobbyKing AllInOne Pro boards
  • HobbyKing MultiWii Pro board with ITG3205 and BMA180, BMP085
  • Black Vortex
  • MultiWii PRO Ez3.0 Blacked MAG Editon Flight Controller
  • PARIS v5 Mega iOSD

Ficheiros Necessários

Uma vez que a ferramenta FlashTool apenas permite um conjunto limitado de configurações e não permite alterações mais complexas, é necessário editar o código do MegaPirateNG para suportar o buzzer. O código fonte pode ser descarregado do repositório oficial da adaptação MegaPirateNG no botão “Download ZIP” à direita do página.

Para podermos compilar o código e fazer a instalação na controladora precisamos também de uma versão adaptada da ferramenta de compilação utilizada normalmente com hardware Arduino. Para além de compilar e instalar o firmware na controladora, esta ferramenta também permite editar os diversos ficheiros e modificá-los como vou no futuro mostrar.

Configuração do Ambiente

Antes de se começar a editar os ficheiros de código é necessário configurar a ferramenta de compilação e confirmar que está tudo bem. Primeiro que tudo escolher um directório onde descompactar os ficheiros indicados anteriormente e seguir as instruções desta página como descrito na parte “Prepare your Environment”.

As instruções são fáceis de seguir mas ter em atenção os vários passos e localizações dos ficheiros. No fim pode-se testar tudo carregando na tecla “Verify” do ambiente gráfico e que deverá concluir com sucesso (atenção à porta série correcta se for para fazer a instalação do novo firmware).

Assim termina por agora esta parte onde ficou explicado as razões que levaram à criação destes artigos e do que é necessário para preparar o ambiente para alteração do código MPNG para instalação na controladora de voo. Espero que gostem e podem sempre deixar comentários ou questões no local para efeito.

Resumo de Links

ArduCopter: http://copter.ardupilot.com/

APM: https://store.3drobotics.com/products/apm-2-dot-6-plus-assembled-set-side-entry

3D Robotics: http://3drobotics.com/

MultiWii: http://www.multiwii.com/

MegaPirateNG: http://www.megapirateng.com/

Ready To Fly Quads: http://www.readytoflyquads.com/

RTFQ MultiWii PRO Ez3.0 Blacked MAG Editon: http://www.readytoflyquads.com/multiwii-pro-ez3-0-black-flight-controller-w-gps-option

UBlox GPS Configuration: http://copter.ardupilot.com/wiki/common-optional-hardware/common-positioning-landing-page/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module/common-ublox-gps/

FlashTool: http://docs.megapirateng.com/documentation/flashtool

Código MegaPirateNG 3.1.5 R2: https://github.com/MegaPirateNG/ardupilot-mpng

Ferramenta Arduino (MegaPirateNG): http://firmware.diydrones.com/Tools/Arduino/ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.8.2-windows.zip

Ambiente de Compilação: http://docs.megapirateng.com/documentation/compile

Xcopter – Praia de Salir do Porto

16 de Maio de 2015

Tour Guide_2014-12-24_18-40-12

No fim de 2014 e aproveitando o bom tempo da altura, fiz uns voos na praia de Salir do Porto que deram origem a dois videos. Estes videos foram feitos sem grande preocupação e cada um deles é acompanhado de música, num caso mais animada e no outro menos. Nesta altura ainda não tinha trocados os rolamentos nem recalibrado as hélices pelo que é possível ver alguma vibração na imagem.

Apesar de já os ter publicado no YouTube à algum tempo, ainda não tinha criado o artigo respectivo para o blog mas aqui fica. Também mostro uma imagem do Google Earth feita com a telemetria de um dos voos obtida via Bluetooth com a aplicação Droide Planner 2. É bem perceptível a altura em que subo e desco a duna e todas as voltas que dou de um lado para o outro.

De resto não há novidades, é carregar as baterias e ir para algum lado voar. Não sei se pelas condições climatéricas do último voo em que estava muito vento ou se por outra razão, noto alguns movimentos horizontais não esperados como que uma vibração visivel nos extremos da imagem. Tenho de confirmar e testar outras configurações do gimbal.


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