Xcopter – Mais um Encontro Underground

30 de Janeiro de 2016

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No último Domingo ocorreu mais um encontro “underground” do FPV Portugal no meu local de voo do costume. Desta vez apareceu pessoal que eu não conhecia como o PageXone, o Apollo e o Proprio, para além dos suspeitos do costume que já tinham estado a semana passada (flythai e BruSoares) e outros dois mirones (vou-lhes chamar assim sem sentido depreciativo, apenas estavam lá a observar e não cheguei a interagir com eles, as minhas desculpas por isso).

O Apollo levou o seu Cheerson CX-20 todo “kitado” e das vezes em que pensei comprar um era para evoluir e colocar tal e qual este está. O comando também é dos bons, tem um receptor LCD a fazer par com a Xiomi Yi, gimbal e emissor video, além da telemetria 3DR a 433 MHz. Com todas as alterações que o Apollo fez internas e externas é difícil haver um CX-20 tão bem preparado como este. Só está mesmo a faltar um OSD para a estar no ponto para mim.

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Não é costume estarem presentes aviões e helicópteros convencionais mas o PageXone levou os seus e gostei de os ver em acção. O helicóptero faz muito barulho e a mim intimida-me um bocado tanto pelo barulho como pelas hélices a rodar a grande velocidade. Deu para perceber que este piloto tem grande experiência e não fosse os problemas com o avião teria demonstrado mais habilidades. Ainda apanhei um susto ao ver o avião dirigido a mim a curta distância e antes que me decidisse a atirar-me para o chão, corrigiu a rota e evitou-se a colisão ou a minha vergonha.

O video do encontro desta vez está, como dizer, complexo… Havia muitas cenas boas a incluir e não foi à primeira que consegui encontrar a conjugação das melhores. Peço desculpa pelas várias versões mas não podia deixar de incluir as cenas relevantes e documentar o encontro o melhor possível. O Shotcut portou-se bem mas durante a edição começou a notar-se lentidão pela maior complexidade e número de cenas incluídas. Pelos comentários no fórum na “thread” dos encontros, o pessoal gostou pelo que o tempo dispendido foi bem empregue.

Xcopter – Encontro Underground no Spot

23 de Janeiro de 2016

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No Domingo 17 de Janeiro houve um chamado encontro “underground” do fórum FPV Portugal no meu local de voo do costume. Reencontrei um camarada de outros voos e tive o prazer de conhecer mais dois frequentadores do fórum, cada um com o seu quadcopter. Podem encontrá-los no fórum com os nomes flythai, BruSoares e João Pereira.

Cheguei um pouco tarde e o XuGong já tinha rumado ao hangar depois de ter gasto duas baterias. Ainda tive oportunidade de ver montado no XuGong o novo gimbal Zhyiun Z1 Tiny 2 de 3 eixos e que tem muito bom aspecto, uma excelente aquisição para fazer ainda melhores videos. O BruSoares esteve a dar-lhe com força no que toca a fazer loops e também vi o João Pereira a voar o seu quadcopter.

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Os videos apresentados no artigo anterior a este foram feitos após a actualização para o último firmware disponível para a minha SJ4000. Descobri depois de instalar o último firmware disponível na página de suporte SJCAMHD que não era o indicado e tive de reverter para o anterior. Se não estou enganado desde Junho de 2015 que mudaram mais uma vez o hardware da camera pelo que tive de instalar um firmware anterior a esta data.

Felizmente nada de especial aconteceu, consegui não bricar a camera com o firmware errado. Eu mantinha a versão de firmware anterior por possibilitar timelapses de 3 segundos mas como é uma funcionalidade que experimentei 2 vezes e não uso não me faz diferença o valor mínimo entre fotos ser 5 segundos.

Deixo dois videos feitos com imagens captadas no encontro e editados com o programa Shotcut. Recomendo este programa para quem esteja a pensar aprender edição video pois os tutorias na página do projecto são suficientes para conseguirmos fazer uns videos engraçados, só temos de ter imaginação para isso.

Xcopter – Primeiros Voos 2016

3 de Janeiro de 2016

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Sabendo que o tempo prometia chuva, aproveitei o Sábado nublado mas até aquela altura seco para ir voar no local do costume. Felizmente a relva estava seca e o espaço aéreo livre para voar à vontade quando cheguei.

Quando estava no início da segunda bateria apareceu um rapaz a perguntar se o seu rádio comando a 35 MHz poderia interferir de algum modo com o meu. Informei que não e o rapaz foi buscar um avião em esferovite ao carro, era capaz de ter quase 1,5 m de envergadura.

O rapaz lá mandou o avião para o ar e eu filmei-o em algumas passagens. Ainda bem que aconteceu já que eu estava mortinho para testar um novo programa de edição video que descobri recentemente. Chama-se Shotcut e depois de ver os tutoriais no YouTube, pareceu-me bastante acessível para até eu conseguir usar.

O workflow não é diferente do que já fazia com o Avidemux mas o trabalho manual com dezenas de ficheiros até concluir o video diminuiu. Consegue-se fazer tudo dentro do programa, desde a selecção dos clips, a montagem, a coordenação com música, etc. É possível também fazer algumas manipulações de cor e ajustes diversos, tudo dentro do mesmo programa.

O video que hoje apresento foi feito com o Shotcut, acho que melhorou em qualidade e acima de tudo na redução do tempo total necessário para o fazer. No fim da edição é só gravar e já está.

Xcopter – Afinação dos Parâmetros (parte 2)

28 de Dezembro de 2015

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Neste artigo vou explicar como ajustar parâmetros utilizando a opção de tuning do Arducopter e também com a aplicação Tower anteriormente falada. Existem parâmetros úteis de se conseguir alterar no local de voo mas nem sempre é prático levar um portátil atrás para o fazer. Mesmo com a lista de todos os parâmetros existentes (Complete Parameter List) torna-se complicado com a aplicação Tower saber quais alterar.

No último artigo falei da possibilidade de se fazer a afinação do “Roll/Pitch Sensitivity” utilizando um dos potênciómetros do comando, normalmente o ligado no Canal 6 do receptor. Desta forma com pequenos acertos conseguimos encontrar a melhor afinação de preferência num dia com pouco ou nenhum vento. Para isso é necessário escolher o parâmetro sobre o qual o potênciómetro vai actuar e quais os limites máximo e mínimo.

Para realizar a alteração dos parâmetros com recurso à aplicação Tower temos de saber quais os parâmetros a configurar e quais os valores limite a colocar. Para isso pode recorrer-se à tabela “Channel 6 Tuning (ArduCopter:TUNE)” da página Complete Parameter List para saber qual o valor a colocar em TUNE sendo neste caso o 4 para o “Rate Roll/Pitch Kp”. Convém também definir os valores máximo e mínimo possíveis para este parâmetro que de acordo com a página “InFlight tuning of Roll and Pitch” são 0,2 e 0,08 respectivamente a que correspondem aos valores 200 e 80.

TUNE,4 (Rate Roll/Pitch Kp)
TUNE_LOW,80
TUNE_HIGH,200

Antes de se começar a voar convém colocar o potênciómetro na zona central e experimentar a levantar voo. Se estiver muito instável, subir o valor rodando o potênciómetro cerca de 5 a 10 graus de modo a aumentar o valor. Tentar de novo as vezes necessárias até se encontrar um valor em que se consegue levantar voo de forma estável.

Uma vez no ar é voar de um lado para o outro a testar a reacção do quadcopter principalmente nas curvas e na forma como oscila. Se após um movimento rápido o quadcopter tiver tendencia a oscilar é porque o valor dado pelo potênciómetro deve estar demasiado elevado e deve ser reduzido um pouco.

Por outro lado, se o quadcopter começar a ficar lento a responder aos sticks e tiver um comportamento “gelatinoso”, à falta de melhor palavra, o valor dado pelo potênciómetro está demasiado baixo, é aumentar e experimentar de novo. Quando comecei a voar com MegaPirateNG, apesar de conseguir levantar sem problemas às vezes, o comportamento “gelatinoso” fazia com que tombasse por ter o valor demasiado baixo.

Repetir os testes e voos as vezes necessárias até encontrar o ponto óptimo. Pode mesmo não se conseguir num ou dois voos encontrar o valor ideial do parâmetro por circuntâncias de vento, peso, carga da bateria entre outros. Eu demorei algum tempo até encontrar o melhor compromisso entre a velocidade de reacção que queria e a suavidade de voo. Se se aumentar o peso do multicopter é necessário repetir todo o processo para que os parâmetros tenham em conta a massa e inércia adicional.

Falta por fim indicar quais os nomes das variáveis que estamos a afinar para dar mais estabilidade ao voo. Tratam-se das variáveis RATE_PIT_P e RATE_RLL_P actuando a primeira no eixo Pitch e a segunda no eixo Roll. De referir que quando utilizamos o potênciómetro ambas as variáveis são alteradas ao mesmo tempo e com o mesmo valor dado que se o multicopter estiver equilibrado em ambos os eixos o valor deverá ser igual.

Acabei por não falar de todos os parâmetros que queria explicar uma vez que o artigo estava a ficar grande demais. Para o próximo espero explicar de uma forma resumida um conjunto de parâmetros que acho importante conhecer e que tive de alterar para o Xcopter voar o melhor possível.

Resumo dos Links

Complete Parameter List: http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/

InFlight tuning of Roll and Pitch: http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/


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