Archive for Maio, 2012

Projecto Xcopter – Vôos na hora da missa

27 de Maio de 2012

Hoje foi dia de fazer mais uns vôos. Começo já a pensar em comprar outras baterias e provalvelmente de 4000 mAh no mínimo já que o Xcopter aguenta com o peso e posso voar mais tempo seguido e não os 20 minutos mais ou menos que as duas baterias actuais permitem.

Desta vez experimentei um pouco mais o modo HeadFree mas acabei por não o usar muito, tenho receio de me viciar neste modo e de nunca aprender a pilotar como deve de ser. Hoje também fiz algumas manobras mais agressivas em modo ACRO a avançar rápido para a frente.

Uma coisa que continuo a notar é que o vento influência muito o vôo (audível nos videos). Noto tanto ao nível da pilotagem como do comportamento do Xcopter pois mexe-se muito mais com o vento. Não sei se a configuração dos PID influência de alguma forma mas é capaz principalmente no modo ACRO em que a controladora só responde quando há movimentos nos giroscópios.

Contudo, em alguns momentos consegui manter o Xcopter estável no ar e sem os dedos nos sticks mas só foi possível porque nesses momentos os vento estava a soprar estável. A maior parte do tempo com as rabanadas de vento eu estava a lutar para manter o Xcopter o mais estável possível e a ir para onde eu queria.

Com o BT Serial Adapter e o modo LCD do MultiWii hoje configurei os parâmetros P do Pitch e Roll no local de vôo. Tinha os colocado altos para voar em modo ACRO em casa mas com espaço e relva não há problema de movimentos amplos e que possam dar em queda.

Podem ver nas fotos os aspecto com que ficam os parâmetros e a telemetria na aplicação Blueterm no Android. O engraçado é que este modo usa a norma vt100 para ligar, aceder e alterar a configuração.

Como usual, mais videos no canal do YouTube e fotos no Picasa.

Projecto Xcopter – Actualização

24 de Maio de 2012

Com a descoberta no modo de vôo HeadFree resolvi instalar no comando mais um interruptor para o activar. Após procura em algumas casas da especialidade por um interruptor inversor igual ou muito parecido com o que tinha e sem encontrar, vi-me forçado a usar dos meus tempos de brincadeiras com electrónica. É mais pequeno pelo que fica largo no buraco e é duplo pelo que ocupa mais espaço desnecessariamente.

Depois de soldadas as resistências e o cabo com ficha, instalado o interruptor no comando e o cabo de ligação do receptor à controladora, foi a altura de recompilar o código MultiWii para suportar o AUX2. Testado e a funcionar no GUI fiz um pequeno teste na” pista” cá de casa  para ver se estava tudo bem mas ainda não experimentei o modo HeadFree.

Resolvi fazer a experiência de compilar a nova versão de desenvolvimento MultiWii do dia 22 de Maio com o Arduino 1.0.1 acabadinho de sair. Do teste que fiz na “pista” não encontrei nenhum problema embora tenha lido no forum MultiWii que há um flicker na informação enviada pelo comando e que não acontecia antes. Talvez tenha de recompilar com o Arduino 1.0 e reinstalar se detectar problemas.

Também apanhei um problema com a nova versão do GUI que está mais lenta a desenhar os gráficos e já reportei no forum. A ver se alguem que entenda do assunto verifique e corrija se for caso disso.

Deixo também aqui uma foto de como instalei o BT Serial Adapter. Com duas tiras de fita-cola dos dois lado, colei por dentro da protecção da electrónica. Também se consegue ver facilmente o LED que indica que está ligado a algo ou não. Ter em atenção que antes de se ligar o FDTI para actualizar a versão do MultiWii ou para fazer outra coisa, deve-se desligar o BT Serial senão algo não vai funcionar na comunicação.

Projecto Xcopter – Fim-de-semana de vôos

14 de Maio de 2012

Este último fim-de-semana voei com o Xcopter como nunca antes tinha voado, era carregar as baterias uma atrás da outra, sempre a bombar até fartar. Foi a altura para experimentar duas melhorias, a fita de LEDs para saber a orientação e o BT Serial Adapter para poder facilmente configurar os parâmetros da controladora sem necessidade de ligar o cabo USB.

Aproveitei também para fazer um video dos sensores durante um dos vôos para ter a percepção do “ruído” criado pela vibração dos motores e da frame. Verifiquei que o nível de vibrações que chegam aos sensores são muito pequenas e que não prejudicam os vôos nem o controlo.

Também tive oportunidade de experimentar o modo “HeadFree” por uns minutos. Neste modo a frente do Xcopter encontra-se sempre na mesma direcção em relação ao piloto independentemente de para que lado o multicopter está virado. Isto ajuda naquelas situações em que perdemos noção da direcção e não conseguimos aplicar os controlos correctos. Usa os acelerómetros e o magnetómetro para controlar a direcção do Xcopter.

Confirmo que o Xcopter é sensível ao vento e que facilmente é empurrado ou puxado pelas correntes de ar. Isto exige mais treino e aplicação do piloto para contrariar os movimentos, manter a estabilidade e a altitude em relação ao solo.

Também verifiquei que o meu comando actual tem algumas limitações e que em certas condições de afinação deixa de ser possível armar e desarmar os motores. Isto aconteceu-me quando tentei afinar o “Throttle Expo” para criar uma zona mais suave no centro e assim ser mais fácil manter a mesma altitude.

Em breve quero expandir o comando com mais interruptores e assim começar a usar o magnetómetro para ajudar a manter a direcção do Xcopter sem correcções no Yaw e também para usar o modo “HeadFree”. Isto se entretanto não comprar um comando novo já com os canais configurados.

Deixo aqui mais uns videos feitos no fim-de-semana, um de noite e outro de dia mas há mais videos no YouTube para ver.

 

Projecto Xcopter – Mais uns vôos (segundo dia)

6 de Maio de 2012

xcopter_logo

Hoje ao acordar verifiquei que não estava vento, claro que a primeira ideia foi ir voar o Xcopter e assim se concretizou depois de tomar o pequeno almoço. Cheguei ao spot habitual e preparei-me para voar.

Decidi começar a voar em modo estável com mais os acelerómetros (ACC mode) e correu muito bem como podem ver no primeiro video do dia. Depois voei apenas com os giroscópios (GYRO mode) e também correu bem como se pode ver no segundo.

Começou a levantar-se um vento vindo de trás de mim e já começou a ser mais difícil controlar o Xcopter como se pode ver nos vôos seguintes. Com o aumento do vento o Xcopter por vezes começava a ganhar altitude e a ser mais complicado de fazer voar para onde eu queria.

Como ainda não estou habituado a voar sem ser com a “cauda” virada para mim, quando tento fazer outras manobras a coisa não corre tão bem e vejo-me obrigado a fazer uma aterragem forçada. Lá dominarei um dia depois de muito treino. Podem ver mais videos do dia de hoje no canal no YouTube.