Archive for Março, 2014

Xcopter – Teste do gimbal

30 de Março de 2014

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Dado que os prognósticos para as condições atmosféricas eram mais propícias no Sábado de manhã, combinei com o Luis Teixeira e um outro colega de trabalho um encontro no local de voo do costume. Para mim era dia de testar o novo gimbal que demorou uns 2 meses desde a compra até estar na minha mão.

Como não tenho (ainda) uma GoPro e como parece que a norma dos gimbal é suportar este tipo de “sport camera”, tive de adaptar uma forma de colocar a minha 808. Foi necessário acrescentar duas pilhas AA para adicionar massa e o gimbal funcionar melhor.

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Os testes decorreram mais ou menos como eu esperava, não foi perfeito mas o gimbal mostrou que consegue manter a imagem direita. O equilíbrio do conjunto não estava muito bom pelo que por vezes em movimentos mais rápidos o gimbal descontrolava-se. Agora consigo ter algumas panorâmicas engraçadas sem ser sempre relva nas alturas de maior inclinação do Xcopter.

O Xcopter precisa ainda de alguns acertos nos PIDs para ficar mais estável. As hélices também não estão calibradas e produzem alguma vibração que também é possível ver nos videos. Só quando tiver as hélices de carbono devo conseguir obter imagens com menos efeito gelatina.

Numa outra nota, fiz umas pequenas alterações na configuração do firmware MultiWii para suportar três perfis diferentes, talvez seja útil no futuro. Também troquei os parafusos e porcas da fixação do trem à frame, um pouco mais compridos para poder usar porcas com travão.

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Xcopter – Testes e um Phantom 2

23 de Março de 2014

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No Domingo de manhã fui ao lugar do costume voar umas baterias. O plano incluía voar com as hélices 11×4.7 usadas inicialmente no Xcopter. Esta medida era a mais indicada mas o Xcopter oscilava verticalmente. Na altura a solução foi utilizar hélices 10×4.7 que funcionaram bem melhor.

No primeiro voo com as hélices 11×4.7 o Xcopter começou a oscilar verticalmente e era perceptível que estava relacionado com a compensação dada pelos motores. A “solução” foi colocar uma bateria apenas a fazer peso e parou de oscilar tanto. Em seguida afinei um pouco o I e D do roll e pitch para responder menos violentamente às correcções.

Creio que no final ficou estável como antes com as outras hélices. De notar também que passou a pairar com menos de 50% do throttle apesar de ter mais 230g, o que é bom sinal atendendo que pretendo colocar um gimbal em breve. Mais tarde vou afinar outra vez os PIDs com o novo material.

Num outro apontamento, quando já estava a concluir os voos apareceu um outro piloto já conhecido com o seu quadcopter controlado por uma Naza. Para meu espanto ainda apareceu outro rapaz com um DJI Phantom 2 que eu ainda não tinha visto ao vivo. É mais pequeno do que estava à espera e também um pouco pesado. O Phantom estava equipado com um gimbal Zenmuse  e GoPro.

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Em voo o Phantom é muito estável e controla-se muito facilmente. Isto pode ser enganador para os iniciados nos multicopters, facilmente podem perder o controlo do quadcopter e se o GPS tiver algum problema não o conseguem trazer de volta. São inúmeras na Internet as histórias de “fly aways” the Phantoms. Curti ver o cão a tentar apanhar o Phantom no ar.

Assim se concluíu mais um fim-de-semana de voos e fico a aguardar pela próxima oportunidade para verificar qual a autonomia do Xcopter com o peso extra e com estas hélices. Em breve vou encomendar umas em fibra de carbono pelas razões já anteriormente explicadas.

Xcopter – Evoluções

6 de Março de 2014

xcopter_logo

Foi em Janeiro de 2012 que comecei o projecto do Xcopter. Nestes dois anos o Xcopter foi sofrendo alterações e melhorias tendo em conta os meus objectivos de aprendizagem e funcionalidades. Nunca foi meu objectivo concluir o projecto de uma vez mas sim ir evoluindo incrementalmente cada aspecto pretendido.

Deixo aqui um apanhado das evoluções do Xcopter mas outras alterações foram feitas e não vão acabar aqui. Espero ter novidades em breve, dependendo dos CTT e Alfandega.

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Mk1 – Initial Version

  • MultiWi 1.9
  • Original frame motor mounts
  • Horizontal Rx antenna in the frame arms

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Mk2 – Improved Version

  • MultiWii 2.0 and 2.1
  • Motors mounted in the frame arms
  • New landing gear position
  • ESCs timing set to high
  • Vertical Rx antenna in the canopy
  • Bluetooth serial for configuration and telemetry
  • Only signal wire between ESCs (not BEC) and FC
  • High intensity RED LEDs for navigation aid
  • Orange ping pong balls for navigation aid

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Mk3 – Camera Version

  • New vibration absorbing camera/battery support
  • MultiWii 2.3
  • ESCs with simonk