Archive for Outubro, 2013

Xcopter – Encontro de Quadcopters

31 de Outubro de 2013

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Este último fim-de-semana aconteceram várias coisas dignas de registo. No Sábado foi o encontro de quadcopters no local do costume, desta vez foi o Luis Teixeira que me mostrou o seu quadcopter artilhado com Ardupilot, GPS, FPV e OSD e também o seu microcopter da HobbyKing.

Um outro colega “visitante” que já estava curioso com os multicopters vai mandar vir um micro e diz que é para o sobrinho. 🙂 Outro registo do Sábado foi a estreia de uma das novas baterias Turnigy nano-tech 3300mAh 3S que espero eu alimentem o Xcopter por muitas horas de voo.

No Domingo fiz a minha rotina habitual de 3 baterias a voar de um lado e para o outro entremeada com testes da estabilização em altitude com o barómetro. Continuo a achar que funciona bastante bem e testei diminuir o parâmetro P para 5.4 a ver se fazia alguma diferença. Eu não notei nada de especial pelo que não sei dizer se ficou melhor ou pior.

Como se pode ver pelos vídeos dos voos, tive de mudar de local, desta vez mais perto do rio. Estava a acontecer uma festa com inúmeras crianças ao lado do sítio onde costumo voar e para não gerar confusão mudei-me. O Domingo começou nublado estando a ponte Vasco da Gama envolta em nevoeiro e que dava um efeito engraçado visível nos vídeos.

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Xcopter – Voos do Fim-de-Semana

20 de Outubro de 2013

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Este último fim-de-semana aproveitei não estar a chover para ir ao spot do costume voar. No Sábado não estava praticamente vento nenhum pelo que deu para voar perfeitamente e fazer uns testes de estabilidade. Posso dizer que o Xcopter voou bem sem fugir para lado nenhum e mantendo praticamente a mesma posição em altitude, num hover impecável.

A primeira bateria de 2800mAh esgotou em 7 minutos e meio e fcou bastante inchada no final, mais uma que está nas últimas. A segunda bateria durou mais pois também ainda só vai na segunda utilização. As minhas outras duas baterias de 2700mAh já não dão para voar mais que um par de minutos pelo que estou a ficar muito limitado nos tempos de voo. Preciso de mais power!

No Domingo também estava bom para voar. Depois de uns primeiros volteios razantes para um lado e para o outro, decidi pela primeira vez desde que voo o Xcopter ligar o barómetro para manter a altitude. Com as configurações “default” do MultiWii 2.3 fiquei muito surpreendido pela positiva, o Xcopter manteve a altitude com algumas pequenas subidas e descidas e sem nenhuma acção do acelerador. Apenas usei o roll e pitch para o manter no mesmo sítio e não ser levado pelo vento.

Numa outra nota, é normal o Xcopter atrair crianças, cães e alguns adultos. Já tive uma senhora estrangeira que apelidou o Xcopter de “wonderful”, adultos interessados por este tipo de helicóptero diferente, crianças a perguntar o que é e hoje uma a pedir para ser ela a pilotar. Como é lógico não pude deixar mas admiro a tenacidade do “puto” a ver se o pedido pegava.

Xcopter – Configuração MultiWii 2.3

19 de Outubro de 2013

xcopter_mk3

O firmware MultiWii é bastante configurável e modular, apenas as configurações necessárias fazem parte do binário carregado na placa controladora. A última versão foi modificada por forma a ser mais compatível com ambientes de desenvolvimento como o Eclipse mas mantendo a compatibilidade com o ambiente Arduino, sendo este um requisito do responsável pelo código do projecto da versão oficial.

A configuração das funcionalidades e parâmetros é feita pela edição do ficheiro de texto config.h incluído no meio de todos os outros ficheiros de código. É simples seleccionar as configurações pela remoção ou adição dos caracteres indicadores de comentário //. Os valores dos parâmetros nas linhas também podem ser editados de acordo com o que queremos para a nossa controladora ou características de voo pretendidos.

Deixo aqui os parâmetros relevantes para a minha actual configuração para o Xcopter Mk3. Eventualmente pode mudar de acordo com novas descobertas ou testes que faça.

 

/**************************    The type of multicopter    ****************************/
    #define QUADX

/****************************    Motor minthrottle    *******************************/
    /* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
       This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed  */
    #define MINTHROTTLE 1090 // Mk3: for RCTimer ESCs 30A with Turnigy 9X

/****************************    Motor maxthrottle    *******************************/
    /* this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 */
    #define MAXTHROTTLE 1950 // Mk3: for RCTimer ESCs 30A with Turnigy 9X

/**********************************    I2C speed   ************************************/
    //#define I2C_SPEED 100000L     //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP  
    #define I2C_SPEED 400000L   //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

/***************************    Combined IMU Boards    ********************************/
      /* if you use a specific sensor board:
         please submit any correction to this list.
           Note from Alex: I only own some boards, for other boards, I'm not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
      #define CRIUS_SE        // Crius MultiWii SE

/*********************************    Aux 2 Pin     ***********************************/
      /* possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input (only one, not both)
         it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8) */
      //#define RCAUXPIN8
      #define RCAUXPIN12

/********                          Failsafe settings                 ********************/
    /* Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4. If the pulse is missing or bellow 985us (on any of these four channels) 
       the failsafe procedure is initiated. After FAILSAFE_DELAY time from failsafe detection, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable),
       PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFE_THROTTLE value. You must set this value to descending about 1m/s or so
       for best results. This value is depended from your configuration, AUW and some other params.  Next, after FAILSAFE_OFF_DELAY the copter is disarmed, 
       and motors is stopped. If RC pulse coming back before reached FAILSAFE_OFF_DELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal. */
    #define FAILSAFE                                // uncomment  to activate the failsafe function
    #define FAILSAFE_DELAY     10                     // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
    #define FAILSAFE_OFF_DELAY 200                    // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
    #define FAILSAFE_THROTTLE  (MINTHROTTLE + 200)    // (*) Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case

    #define FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD  985

/*****************************   The type of LCD     **********************************/
      /* choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below */
      #define LCD_VT100       // SERIAL LCD: vt100 compatible terminal emulation (blueterm, putty, etc.)

/**************************************************************************************/
  /***********************      LCD configuration menu         **************************/
  /**************************************************************************************/

    /* uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED for tweaking parameters
     * http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Extra_features#Configuration_Menu */
      #define LCD_CONF

    /* to include setting the aux switches for AUX1 -> AUX4 via LCD */
      #define LCD_CONF_AUX

    /* optional exclude some functionality - uncomment to suppress unwanted aux channel configuration options */
      //#define SUPPRESS_LCD_CONF_AUX2
      #define SUPPRESS_LCD_CONF_AUX34

/**************************************************************************************/
  /***********************      LCD       telemetry            **************************/
  /**************************************************************************************/

    /* to monitor system values (battery level, loop time etc. with LCD 
     * http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=LCD_Telemetry */

    /********************************    Activation     ***********************************/
    #define LCD_TELEMETRY

    /* manual stepping sequence; first page of the sequence gets loaded at startup to allow non-interactive display */
    #define LCD_TELEMETRY_STEP "01234569"

    /* optional exclude some functionality - uncomment to suppress some unwanted telemetry pages */
    #define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_7
    #define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_8

/* motors will not spin when the throttle command is in low position
       this is an alternative method to stop immediately the motors */
    #define MOTOR_STOP

/* to log values like max loop time and others to come
       logging values are visible via LCD config
       set to 1, enable 'R' option to reset values, max current, max altitude
       set to 2, adds min/max cycleTimes
       set to 3, adds additional powerconsumption on a per motor basis (this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER <> PM_SOFT) */
    //#define LOG_VALUES 1
    #define LOG_VALUES 2

/* Permanent logging to eeprom - survives (most) upgrades and parameter resets.
     * used to track number of flights etc. over lifetime of controller board.
     * Writes to end of eeprom - should not conflict with stored parameters yet.
     * Logged values: accumulated lifetime, #powercycle/reset/initialize events, #arm events, #disarm events, last armedTime,
     *                #failsafe@disarm, #i2c_errs@disarm
     * Enable one or more options to show the log
     */
    #define LOG_PERMANENT
    //#define LOG_PERMANENT_SHOW_AT_STARTUP // enable to display log at startup
    #define LOG_PERMANENT_SHOW_AT_L // enable to display log when receiving 'L'
    //#define LOG_PERMANENT_SHOW_AFTER_CONFIG // enable to display log after exiting LCD config menu
    #define LOG_PERMANENT_SERVICE_LIFETIME 36000 // in seconds; service alert at startup after 10 hours of armed time

Xcopter – Evolução Mk3

7 de Outubro de 2013

xcopter_mk3

Uma das alterações prevista e realizada na evolução Mk3 era o suporte para captação de videos “onboard” usando a câmara 808. A outra era a actualização do firmware MultiWii do Xcopter para a versão 2.2 mas na altura decidi não avançar. As razões foram a falta de confiança na nova versão e o facto de estar a voar bem com a versão 2.1.

Esta versão pré-2.3 que instalei, para além da modificação do código por forma a ser mais standard com as ferramentas de desenvolvimento como o Eclipse, tem ínumeras alterações que para já podem ser lidas no fórum MultiWii, post “whishlist for 2.3“. Quando for lançada a versão final irá ter com certeza uma lista mais organizada e definitiva.

O que notei quando comecei a voar com a pré-2.3 foi a necessidade de aumentar o parâmetro P do Pitch e Roll de 3.3 para 5.4 de forma a ser mais estável mas ainda pode eventualmente ser melhorado. O modo Level, agora chamado de Angle, também deve necessitar de afinação uma vez que o Xcopter demora mais do que eu estava habituado a voltar à horizontal mas pode ser que me habitue pois dá um comportamento mais natural ao vôo.

As configurações que fiz no config.h do MultiWii pré-2.3 foram por forma a manter o comportamento que já conheço e evitar introduzir novas variáveis. Ainda experimentei configurar o comando 9X em modo helicóptero para usar o interruptor de 3 posições mas voltei ao modo que sempre tenho usado.

Como ainda não existe MultiWii EZ-GUI para o novo firmware, configurei como fazia antes usando o método via terminal vt100 com o Bluetooth série. Foi muito útil na “pista” para aumentar o parâmetro P do Pitch e Roll e normalmente deixo sempre compilado no firmware não vá precisar outra vez.

Ainda quero ler e compreender melhor as opções do config.h para saber que outras vantagens posso tirar deste novo firmware. Outras configurações que quero testar é o acelerar automaticamente quando inclinado por forma a manter a altitude e finalmente o barómetro para manter a altitude. Portanto vou ter com que me entreter nos próximos meses após sair o MultiWii 2.3 final.