Archive for Maio, 2014

Xcopter – Encontro de quadcopters

7 de Maio de 2014

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No último Domingo eu e o Luis Teixeira encontrá-mo-nos no local do costume mas não foi possível voar pois estava uma meia dúzia de parapentes a encher o céu. Fomos para o local alternativo que fica a umas centenas de metros ao pé da superfície comercial da Jerónimo Martins.

O Luis trouxe os seus dois quadcopters e eu levei o meu Xcopter. Fomos voando à vez e metendo a conversa em dia excepto no último voo em que estive a capturar imagens do quadcopter  “mais pequeno” do Luis. Como a camera tem um ângulo fechado é necessário estar sempre a corrigir a direcção com o Yaw.

Penso que com um pouco mais de prática e uma camera melhor consigo fazer uns planos engraçados. Espero que dentro de 3 6 semanas chegue a SJ4000, uma camera em tudo semelhante às GoPro mas a 1/4 do custo. Não tem tantas opções mas tem um pequeno ecrã, as baterias adicionais são baratas e as críticas são boas (link do techmoan).

No dia anterior já tinha feito uns videos a testar o controlo do Pitch no ar. Não é fácil perceber a inclinação mas penso que com um pouco de prática vou lá. Para não ser tão difícil, tenho tentado afinar o PID do ALT HOLD por forma a poder operar a inclinação do gimbal sem ter de me preocupar com o Throttle. Até ao momento ainda não consegui afinar convenientemente este parâmetros PID.

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Xcopter – Instalação do buzzer, Pitch do gimbal

5 de Maio de 2014

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Da primeira vez que tentei instalar o buzzer no Xcopter, depois de alterar o código para o suportar e fazer upload do firmware, fiquei descontente dado que uma das situações em que eu queria o aviso sonoro era a armar e desarmar. Houve no forum MultiWii uma pequena discussão sobre esta funcionalidade pelo que após uns posts alguém colocou a solução que era muito simples, duas linhas, uma na função que arma e na outra que desarma. Como para mim esta funcionalidade é útil, coloquei-a no meu código MultiWii 2.3 p6 e fiz o upload do zip no post respectivo do forum para o caso mais alguém estar interessado.

Entretanto já chegaram os cabos RC fêmea-fêmea e instalei um no Xcopter ligado à saída 5 do receptor e ao gimbal mas antes removi o fio negativo e positivo de uma das fichas para evitar ground loops e conflitos de alimentação. Depois configurei um dos potênciómetros do transmissor para alterar a inclinação da camera. Por forma a limitar o percurso e a dar uma pequena folga para as correcções de oscilação, configurei como máximo superior e inferior 30 graus.

Os testes iníciais em casa correram como esperado com o gimbal a mover-se no sentido do pitch como requerido. Para ser mais fácil e perceptível o movimento da camera para cima ou para baixo, inverti o sentido no potênciómetro no comando. Uma outra possível alteração é usar o interruptor de 3 posições do comando para subir, descer ou nivelar para posições pré-definidas.