Archive for Abril, 2012

Projecto Xcopter – Mais uma sessão de vôo

22 de Abril de 2012

xcopter_logo

Hoje foi dia de fazer mais uns vôos com o Xcopter. Desta vez não houve drama, veio inteirinho como foi para o local de vôo ao contrário da semana passada. Além de não ter tido um crash, consegui bater o meu record de vôo continuo, quase 5 minutos e meio mas com muitos altos e baixos pelo meio. Outro dos vôos foi de quase 3 minutos e 45 segundos, nada mal para alguém que não pesca nada disto. 🙂

Desta vez não tive problemas de interferência rádio, pelo menos não me apercebi de movimentos bruscos que o indicassem. Consegui também com a ajuda das bolas de ping-pong de cor diferente perceber mais facilmente para que lado o Xcopter estava virado e assim pilotá-lo melhor. Penso também que os vôos virtuais num simulador de helicópteros no PC também ajudou a afinar os reflexos e a agir sem ter que pensar.

Quanto a alterações futuras e melhorias, já encomendei e estou à espera de hélices 10×4.5 para ver se resolve o problema das descidas e subidas bruscas. O que pode estar a acontecer, é que como os motores têm bastante força, qualquer actuação no throttle faz com que suba de repente e perco assim a suavidade necessária para conseguir planar.

Tenho também de ver nas configurações da controladora MultiWii com alterar os parâmetros para suavizar a reacção às variações do throttle. Quero também baixar os parâmetros P pois acho que fez um pouco de wooble durante o vôo e estão muito elevados.

Se tiverem sugestões ou comentários a fazer, é deixá-los no local apropriado no blog.  Deixo aqui os videos de hoje para verem.

Projecto Xcopter – Mk2 pronto a voar

11 de Abril de 2012

Já faz algum tempo que não coloco novidades no blog sobre o Xcopter. Já concluí a montagem da versão Mk2 que tem as seguintes alterações:

  • suporte dos motores
  • trens de aterragem
  • fixação da antena
  • fixação da controladora
  • remoção da ligação negativa de 3 dos ESCs à controladora
  • firmware MultiWii 2.0
  • bolas de ping-pong laranja 🙂

Com a alteração da posição da antena devo evitar os problemas que penso ter tido com interferências e a nova fixação da controladora deve evitar melhor as vibrações. O novo firmware MultiWii também é uma versão melhorada e que deve dar melhor controlo sobre o Xcopter. O resto foram alterações decorrentes do arranjo do suporte do motor partido.

As bolas de ping-pong laranja do lado frontal são para ter uma melhor percepção do lado para onde está o Xcopter virado e assim controlá-lo melhor (yaw mastering). Mais tarde conto colocar umas fitas de LEDs para o mesmo efeito de orientação.

Projecto Xcopter – Contrução do Mk2

3 de Abril de 2012

Após umas dezenas de furos para fixar os motores nos braços de alumínio, o Xcopter Mk2 está a tomar forma. Aproveitei os antigos suportes dos motores depois de cortados à medida para fazer de espaçador entre os motores e o tubo de alumínio, penso que seja sempre bom evitar o contacto directo entre os metais.

Com esta alteração da fixação dos motores, o Xcopter perdeu cerca de 3,5 cm em cada braço e ficou um pouco mais pequeno. Agora tem 53 cm entre motores e a minha expectativa é que o comportamento dinâmico até fique melhor e bem mais ágil.

Estou também a implementar melhorias ao nível da fixação da placa controladora, vou colocar umas “esponjas” diferentes e assim reduzir mais a vibração passada aos sensores. A bateria conta agora com mais uma fita de velcro para evitar que seja cuspida em algumas das quedas preenchendo ainda mais o pequeno espaço disponível entre as placas centrais, já ocupadas pelo distribuidor de energia.

As melhorias futuras passam ainda por alteração do timing configurado nos ESCs, vou colocar como High e ver se reduz os estalidos vindos dos motores mas tenhos ainda de fazer um cabo para configurar todos ao mesmo tempo. Outra melhoria vai ser a eliminação da ligação ao negativo de três dos ESCs e evitar assim loops eléctricos que são prejudiciais ao funcionamento da electrónica.