Archive for Dezembro, 2013

Xcopter – Encontros de fim-de-semana

27 de Dezembro de 2013

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O último fim-de-semana foi excelente em termos de voos do Xcopter e de convívio com malta com o mesmo interesse. No Sábado não estava vento e pela primeira vez encontrei mais pessoal a voar no meu local de eleição. Dois irmãos, um com um quad e um hexa, e o outro com um quad. Três tipos de controladores distintos, MultiWii num dos quads, Naza no hexa e Arducopter no outro quad.

Estivémos um grande bocado à conversa sobre multicopters enquanto os vi a voar e a mostrar as suas capacidades. Tirando o frio que se fez sentir foi bom encontrar mais pessoal deste “mundo”. Fiquei a saber que é habitual aparecerem ali outros multicopters mas o engraçado, e apesar de eu ir lá muitas vezes, foi a primeira vez que encontrei espontaneamente mais alguém com este hobby.

No Domingo foi dia de um encontro já programado com o quadcopter do Luis Teixeira e o Hubsan X4 do Nuno Padriano. Quase era preciso um controlador aéreo para tanto tráfego. Mais uma vez foi interessante, eu tentei filmar o quadcopter do Luis e ao mesmo tempo o X4 mas é difícil.

Estou muito satisfeito com o comportamento do Xcopter tirando a parte em que o magnetómetro estava a virá-lo para a direita quando lhe apetecia. Tive de desligar a compensação automática da direcção com o magnetómetro para que as filmagens ficassem menos instáveis. Após uns voos fiz o teste de largar os comandos do Xcopter e este ficou largos segundos parado no mesmo sítio sem usar o barómetro, apenas com os giroscópios e os acelerómetros, a ausência de vento ajudou ao bom comportamento.

Neste momento ando à procura pela Internet de um gimbal e trem de aterragem elevado para suportar e dar estabilidade à camera. Pretendo iniciar-me aos videos aéreos mais controlados para já com a actual camera e mais tarde talvez compre outra.

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Xcopter – Voos de Domingo

21 de Dezembro de 2013

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No Domingo passado fui mais uma vez ao local do costume voar as três baterias. A tarde estava solarenga, havia bastantes folhas pelo chão para brincar e os ESCs para experimentar. Uma coisa que se nota logo com o firmware simonk nos ESCs é o silêncio em voo, reparem que no video consegue-se ouvir as folhas a mexer no chão à passagem do Xcopter.

Tal como ontem, quando planava o Xcopter tinha uns movimentos rápidos pelo que resolvi experimentar fazer nova alteração dos parâmetros PID. Comecei por diminuir o P do Pitch e Roll para o valor “default” mas continuou a fazer os mesmos movimentos.

A esta altura decidi mexer num parâmetro que até aqui ainda nunca tinha alterado para o Roll e Pitch, o D. Passei o valor de 23 para 13 e o efeito foi imediato e bastante satisfatório, deixou de fazer os movimentos que estava a fazer. Em termos de voo continuou a portar-se bem mesmo com o P default de 3,3 quando anterirmente usadava 5,3 e também 7,3 para ficar mais “preso”.  Agora é experimentar outra vez a aumentar o P.

Como notei que o stick do acelerador estava a necessitar de ultrapassar o meio para voar parado à mesma altura resolvi experimentar a funcionalidade de calibração dos ESCs disponível no MultiWii. Sempre usei o processo manual com o comando/receptor e a ajuda de um conjunto de fichas para configurar todos ao mesmo tempo. Usando a calibração do MultiWii é muito mais fácil e rápido. Tive o cuidado de retirar as hélices pois nunca se sabe o que pode acontecer. Da próxima vez que for voar vou saber como ficou.

Xcopter – Actualização dos ESCs

15 de Dezembro de 2013

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No Domingo da semana passada fui voar mas estava um tal frio que só usei uma bateria, preciso de luvas sem dedos. Já nos voos do dia anterior tinha achado que o Xcopter tinha uns pequenos movimentos rápidos anormais quando a voar parado no mesmo sítio. Como já faz muito tempo que tinha programado flashar os ESCs com o firmware simonk, e já que estava instável, resolvi tratar do assunto e ver se fazia diferença.

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Depois de testar flashar o firmware simonk no ESC “suplente”, tratei de remover os quatro ESCs do Xcopter, fazer uma pequena abertura no plástico para aceder aos pads, soldar os fios para ligar ao programador e finalmente actualizar firmware em cada um. Os testes com cada um dos ESCs no motor “suplente” tiveram sucesso pelo ficaram prontos para voltar a montar no Xcopter.

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Hoje fui ao local de voo testar o comportamento com os “novos” ESCs e uma coisa que se nota logo é o menor ruído e o trabalhar mais suave dos motores. Experimentei a voar com as configurações PID que estavam mas tal como anteriormente, o Xcopter estava um pouco instável com movimentos rápidos quando parado a um metro e meio do chão. Fiz testes reduzindo o P do Roll e Pitch e os movimentos rápidos reduziram-se pelo que diria que o P estaria demasiado elevado e provavelmente o I e D necessitam também de ser ajustados.

Tenho de fazer mais uns voos de teste para ajustar os parâmetros PID mas acho que com estes “novos” ESCs a configuração não será a mesma dado o melhor desempenho destes. Espero conseguir chegar a um ponto em que o Xcopter vai parecer parado no ar como se tivesse seguro por fios.

Xcopter – Voos frios

7 de Dezembro de 2013

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Estou uma semana atrasado em relação à actualização do blog mas aqui fica a entrada relativa ao fim-de-semana de 1 de Dezembro. Apesar do frio fui voar no local do costume no Sábado e Domingo. Decidi ir de tarde para aproveitar a hora de maior calor mas mesmo assim estava frio e com o descer do Sol ainda ficou mais. Foi a primeira vez que voei a versão MultiWii 2.3 alterada por mim para corrigir uns bugs que entretanto foram encontrados. Não tive nenhum problema com a versão, continuou a voar como antes.

Tenho como objectivo afinar o Xcopter para voar de uma forma estável e conseguir obter melhores imagens com a câmera de video. Para isso testei alterar alguns dos parâmetros disponíveis como o P do pitch e roll e ainda o RC RATE. Como o aumento do P até 6,8 não estabilizou como eu esperava e voltei a colocar em 5,3. Diminuí o RC RATE em várias etapas e o resultado foi a necessidade de movimentar os sticks mais do que estava habituado. Subi o valor para 0,80 que me permite ter o controlo como gosto. Nos próximos voos vou continuar a testar parâmetros e ver como fica.