Archive for Setembro, 2014

Xcopter – Opções de segurança MPNG

25 de Setembro de 2014

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No último artigo que coloquei no blog falei da minha tentativa de andar devagar em Loiter controlando a direcção do Xcopter apenas com o Yaw. Recentemente enquanto fazia uma limpeza no meu telemóvel Android encontrei tlogs (telemetry logs) numa pasta do DroidPlanner, experimentei a abrir no Mission Planner e qual não foi o meu espanto ao ver que consegui ler dados, ver gráficos e seguir a posição do Xcopter no mapa. O Bluetooth tem mais alcance do que alguma vez pensei possível ainda por cima com as interferências geradas pelo rádio. Podem ver no video o meu voo a tentar seguir as laterais de um antigo campo de futebol.

Agora que já tenho algumas horas de voo com MPNG, estou a rever configurações e as opções que existem. Uma configuração que acabei por desligar logo nos primeiros testes foi a pré-verificação automática de alguns parâmetros como a calibração dos sensores, o estado do GPS, estado da bússola, tensão de alimentação, etc.. Tentei de novo activar esta opção mas depois de uns quantos testes, sempre que estava activo não conseguia armar. A verificação no Mission Planner indicava que era problema de tensão mas como a placa não tem sensor deve ser outra coisa qualquer que não consegui descobrir.

Outra opção de segurança que liguei e que até agora não deu problemas foi a verificação do número de satélites disponíveis. Caso durante 5 segundos perca satélites o quadcopter irá aterrar automaticamente. Como também há a possibilidade da perda de sinal rádio tenho esta segurança activa que irá aterrar o Xcopter numa eventualidade em vez de o deixar ir ao sabor do vento.

Mudando um pouco de asssunto. Com os voos que já fiz e os vários testes com diferentes valores para o Rate P do Roll/Pitch continuo a tentar perceber qual o melhor valor. Já estive mais longe e com os últimos voos apercebi-me que da primeira vez que se levanta voo depois de armar o comportamento é diferente. Da primeira vez é mais instável e temos que dar mais throttle, se aterrar e voltar a levantar posso fazê-lo de uma forma mais suave. Sabendo isto é mais fácil perceber se estou perto ou longe do valor óptimo.

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Xcopter – Últimas novidades e voos

10 de Setembro de 2014

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Desde o primeiros voos feitos com o firmware MPNG que ando à procura do valor ideal para o Rate P do Roll/Pitch. Nos testes com o valor Rate P demasiado baixo o Xcopter voava bem mas tinha tendência a tombar ao levantar voo devagar. Com o valor demasiado alto tinha tendência a oscilar em voo nas manobras mais rápidas ou com o vento.

Por forma a realizar mais testes em voo alterei o valor mínimo para 0.12 e máximo para 0.24 (instruções), sendo o valor 0.185 com o potenciómetro na posição central. Achei que com este intervalo seria mais fácil encontrar o tal valor ideal que ando à procura. Após uns testes com o valor Rate P alto com e sem vento percebi que o Xcopter oscilava pelo que comecei a diminuir até ficar num ponto abaixo da posição central que até ver está perto do ideal. Acho que como está voa muito bem, não oscila e também não tomba ao levantar. Entretanto já repus o intervalo entre 0,08 e 0,20 e movi o potênciómetro no rádio para a posição do valor ideal até aqui testado e que foi 0,139.

Com o peso adicional do gimbal e camera foi necessário modificar o parâmetro THR_MID para o valor 600 e desta forma o stick do throttle passa a estar a 50% quando em hover. Evita-se assim que quando é activado o modo Alt Hold e o stick se encontra perto ou acima dos 60% seja dada a indicação para subir. Isto poderia ser prejudicial na altura de mudança de modos e provocar um acidente.

Num artigo anterior mostrei uma tabela com os vários modos e posições dos switches. Depois de verificar que o modo Position não está presente na versão 3.0.1 do Arducopter, coloquei o modo Circle na mesma combinação de switches. Funciona perfeitamente e quando o valor do raio configurado é 0 o Xcopter gira sobre si que é útil para gravar uma panorâmica. Falta testar com um valor de raio diferente de 0 e suficientemente grande para circular à volta de um ponto de interesse.

Dois modos que faltava testar eram o RTL e Land. Reduzi a altitude de retorno para 10 m e mantive a altitude sobre o local de aterragem em 2 m. Funcionou como esperado, afastei o Xcopter um bom bocado num local sem obstáculos, activei o modo e em poucos segundos estava de novo a sobrevoar o local onde tinha levantado voo. O modo Land ainda me surpreendeu mais da primeira vez que o testei. Logo à primeira tentativa o Xcopter desceu a uma velocidade conveniente, tocou no chão e reduziu a velocidade das hélices sem que houvesse ressaltos. Diminuí o Throttle e desarmou automaticamente ficando pronto para novos voos.







Uma possibilidade que tenho agora configurada é activar o Simple Mode no CH7. A ideia é caso perca a noção do sentido do Xcopter ou numa falha do GPS, activar este modo e mais facilmente trazê-lo para ao pé de mim sem recorrer ao modo RTL. Só vai funcionar caso não haja nenhuma perturbação que prejudique o magnetómetro senão não vai servir de muito.

De resto, fiz a experiência de voar devagar em modo Loiter e utilizar o Yaw para dirigir o Xcopter na direcção pretendida. Apenas não podia fazer as viragens demasiado rápidas senão fugia da rota pretendida. O objectivo é treinar para fazer tomadas de video estabilizada.