Archive for Junho, 2014

Xcopter – Voo com a nova controladora

29 de Junho de 2014

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Hoje apesar do vento forte decidi arriscar a voar o Xcopter. Já faz várias semanas que não voo e tendo equipamento para estrear estava mortinho para colocar o quadcopter no ar. Decidi fazer os primeiros voos sem o gimbal para ficar mais leve e correr menos riscos.

Depois de ligar e verificar com o MultiWii EZ-GUI que tinha satélites lá acelerei o Xcopter para o ar. Surpreendentemente e apesar do vento forte, o comportamente foi muito bom. Relativamente estável e minimamente controlável mas só com menos vento vou perceber se precisa de afinação.

Também experimentei ligar o ALT HOLD e surpreendentemente manteve-se muito estável apenas com pequena oscilação nos movimentos verticais. Isto sem nenhuma afinação de PIDs e com vento forte. O GPS  sou vou testar quando tiver mais confiança.

Tive um pequeno percalço por causa do vento e como estava muito perto do chão acabou por bater forte e soltar um dos tubos do trem de aterragem. Também lascou a placa de suporte do trem mas aparentemente continua tudo fixo. Decidi não voar as baterias todas pois o vento ficou mais forte e tornou-se complicado o controlo.

Também gostei de ver que o GPS estava com 12 satélites e espero usá-lo em breve durante o voo. Infelizmente hoje não tenho nenhumas imagens para marcar o momento mas o mais importante é que mesmo com a nova controladora continua a voar bem.

Xcopter – Configuração do LPF para o MPU6050

23 de Junho de 2014

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Tenho estado a testar as configurações da nova controladora tanto ao nível de parâmetros MultiWii como da configuração do GPS. Chegou a hora de finalmente montar a nova controladora no Xcopter e colocá-la à prova em voo mas antes fiz uns testes prévios que vou descrever.

Uma vez que o vendedor da controladora disponibiliza o código MultiWii 2.3 com as configurações necessárias, um parâmetro que desde o início me fez confusão foi o LPF (Low Pass Filter) a 42 Hz. Isto quer dizer que os vários valores enviados pelos giroscópios nos eixos XYZ são filtrados e o ruído produzido pela vibração é atenuado.

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No meu entender isto prejudica o voo uma vez que pequenas oscilações passam despercebidas e não contribuem para corrigir os problemas de atitude. Com a placa Crius 0.2 SE que tinha antes nunca utilizei nenhum filtro para eliminar os ruídos provocados nos sensores pela vibração da frame.

É possível ver no video seguinte o ruído existente nos sensores com a controladora Crius 0.2 SE antes de ser trocada. Foi feito com o Xcopter sem hélices em cima de uma mesa de madeira e com o throttle a 50%. Não tem praticamente ruído nenhum como se pode ver por exemplo na linha azul.

Quando comparado com o video nas mesmas circunstâncias da nova controladora com o MPU6050 (giroscópios e acelerómetos integrados), a diferença é substancial. O ruído nos sensores é bem visível e com este nível deverá ser impossível voar o Xcopter.

Para perceber qual o melhor valor a utilizar na configuração LPF uma vez que como está não é aceitável, fiz testes com os valores 188, 98 e 42 Hz. Podem ver de seguida os videos com os três valores.

 

 

Como é fácil perceber depois de ver os videos, o melhor valor para o filtro é 42 Hz. Com este valor a linha azul praticamente não mexe e fica muito semelhante à linha com a controladora Crius. No entanto em outras linhas do gráfico nota-se ainda ruído pelo que para se saber até que ponto é prejudicial só mesmo voando o Xcopter.

Xcopter – Voos em tempo quente

16 de Junho de 2014

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Com a chegada da última encomenda da Banggood pude finalmente ter o suporte de bateria amovível que pode ser facilmente mudado de lugar. Isto permite remover o gimbal, colocar a bateria no centro de gravidade do Xcopter e voar perfeitamente. Finalmente também chegaram as hélices 11×4.7 em carbono que espero sejam resistentes e não se partam no ar.

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Nos últimos dias não foi fácil voar devido ao calor e vento mas consegui dar umas voltinhas. Um dos lugares foi diferente do costume, não foi na Expo nem nos outros locais onde voei. Parei ao lado da estrada num local “fofo” para fazer uns voos de um lado para o outro.

 

Experimentei a voar sem o gimbal e notei grande diferença, ficou um pouco mais ágil e não precisa de tanto acelerador para levantar e se manter no ar. Consegue manter-se a flutuar à mesma apenas com 50% de throttle. Com isto fico com a certeza que não posso colocar mais peso sob pena de não voar bem.

O último voo foi realizado no local do costume já depois do por-do-sol mas mesmo assim ainda estavam mais de 24 graus de temperatura. O video está um bocado escuro e o gimbal deve estar a precisar de afinação mas para já e até ter a nova camera não vou perder mais tempo.

Para finalizar, parece-me que o calor, para além de prejudicar as baterias, também está a diminuir a autonomia dos voos. No fim do Verão se continuar assim devo ter de comprar novas baterias.

Xcopter – Testes da nova controladora e GPS

16 de Junho de 2014

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Hoje resolvi dedicar-me a explorar a nova controladora com os firmwares MultiWii 2.3 e MegaPirateNG 3.0.1 r4 no que toca ao uso do GPS. Desde os primeiros testes após algumas tentativas com MultiWii que consegui ter indicação de GPS no interface MultiWiiConf mas no Mission Planer do MPNG nunca surgiu apesar de ter testado com diversas configurações possíveis.

Um dos enganos é que eu pensava que o GPS estava configurado para MultiWii como tinha pedido e com a velocidade da porta série configurada para 115200. Mais tarde e com os vários testes, o GPS funcionou com o MultiWii configurado para ler os dados a 57600. Tentei aplicar esta velocidade no MPNG mas nunca obtive dados.

Depois de já ter experimentado o que sabia em termos de configurações e velocidades de portas com o MPNG, resolvi usar o programa de configuração do GPS do fabricante de uma forma que me pareceu correcta mas na porta errada e queimei um componente SMD que fez uma bela nuvem de fumo e cheiro a queimado.

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Fulo comigo próprio pois devia ter ligado na ficha específica para o efeito e já a pensar que tinha deitado o dinheiro do GPS fora, resolvi ir à procura em imagens na Internet da referência do componente. Lá consegui encontrar e fui a uma loja de componentes electrónico comprar o condensador de tântalo. Por via das dúvidas trouxe dois mas quando cheguei a casa verifico que o componente que comprei é maior e até podia ter verificado na loja pois até tinha o GPS comigo.

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Com um pouco de paciência e um pequeno fio conductor lá consegui soldar o componente no sítio. Não ficou bonito mas o mais importante é que funciona! Antes de ter a certeza que estava tudo bem ainda tive que fazer uns quantos testes não só ao GPS mas também ao magnetómetro que também se encontra na mesma placa.

Posteriormente instalei tanto MultiWii como MegaPirateNG para ter a certeza que agora posso usar o GPS em condições e durante o voo. Como é normal, em casa não há boa cobertura do sinal de GPS pelo que tive de fazer várias tentativas com ambos os firmwares para ter a certeza que tudo estava bem. O MPNG passou a detectar o GPS sem problemas e o MultiWii continuou a funcionar tal com antes.

Depois deste episódio espero que daqui para a frente tudo seja mais fácil e seja apenas montar a nova controladora com o firmware eleito. Até lá ainda vou fazer mais testes para ter e certeza que tudo está bem. Em primeiro lugar devo testar voos com MultiWii e só depois mais tarde o MPNG pois ainda tenho muito que aprender sobre a sua configuração.