Archive for Dezembro, 2014

Xcopter – Record de altitude

26 de Dezembro de 2014

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Foi no dia 21 de Dezembro e sem ter planeado nada em relação bater o record pessoal de altitude com o Xcopter, o que é certo é que aconteceu. Apenas tinha uma bateria carregada e decidi ir voar sem camera nem gimbal apenas pela piada e matar o vício.

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Tenho o video e também os dados obtidos com a telemetria via Droidplanner mas mais surpreendente que a altitude atingida é mesmo o alcance do Bluetooth, 70 metros em linha de vista sem nenhuma antena especial.

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Xcopter – Avaria em voo

25 de Dezembro de 2014

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Pareceu-me que ir voar o Xcopter um bocado depois do almoço de Natal seria uma boa ideia para desmoer. Estava vento e seria um bom teste para a actual configuração do modo Loiter. Começou tudo bem, voei de um lado para o outro para sentir o vento a puxar e a empurrar o Xcopter, havia condições para voar. Depois de verificar que o valor do HDOP estava abaixo de 2 liguei o modo Loiter e voei de um lado para outro como habitual.

Quando estava a tentar perceber qual a melhor forma de demonstrar a performance do modo Loiter a contrariar o vento, começa um ruído forte a vir do Xcopter (aos 12 segundos do video), algo não estava bem e era melhor aterrar. Consegui virar o Xcopter de forma a ter a traseira virada para mim e comecei a descer. Assim que aterrei e baixei o Throttle um dos motores estacou, parou de repente como se estivesse preso e estava mesmo. O que verifiquei é que o rotor do motor estava saído, como a separar-se da parte fixa onde está o enrolamento. Também notei que estava bastante mais quente que o normal.

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Com mais calma verifiquei que por alguma razão os dois mini parafusos que devem segurar o eixo ao rotor estão agarrados aos imans, sairam completamente das respectivas roscas junto ao eixo. Desmanchei o motor para analisar os estragos, para além do ter os imans e a fixação do enrolamento raspada, também os fios teem o isolamento raspado. O próprio cílindro do rotor deixou de estar solidário com o resto da estrutura que segura o eixo e a hélice. Portanto, motor para o lixo.

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Mesmo assim não posso deixar de “agradecer” ao motor que podia ter travado no ar e o Xcopter caído no chão sendo com certeza uma despesa ainda maior caso partisse o gimbal e a camera. Resta-me agora instalar o motor suplente e com um pouco de sorte os novo rolamentos chegam no início do ano antes mesmo de o montar.

Xcopter – Mais uns voos com 4S

20 de Dezembro de 2014

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Nas últimas semanas fiz alguns voos e testes mas não os tenho documentado. Faz alguns meses que devido a rolamentos avariados em dois dos motores, as imagens dos videos começaram a ter mais efeito gelatina. Agora são os outros dois motores que estão com problemas também nos rolamentos e teem de ser trocados.

Fui a duas casas de rolamentos em Lisboa mas a medida 3x8x3,5mm não se encontra facilmente. A loja que conseguia arranjar rolamentos miniatura ou tinham mais 0,5mm ou então menos 0,5mm de largura. Depois de observar um dos motores decici que o melhor é arranjar a medida correcta em vez de inventar. Comprei 6 rolamentos da medida pretendida no eBay e já veem a caminho da China.

Numa outra nota, como já falei recentemente, passei a usar baterias 5000mAh 4S e nos primeiros testes com o alarme LiPo a 3,6V conseguia pouco mais de 8 min, longe do tempo esperado. Em casa verifiquei que as baterias carregavam rapidamente, pelo que não estavam a ser bem aproveitadas para voar. Decidi então colocar o alarme LiPo a 3,5V e agora consigo voar consistentemente mais de 12 min com toda a carga adicional do gimbal e camera.

Para já estou satisfeito com a autonomia e espero que as baterias não sofram com este tipo de utilização. Tendo em atenção que há a diferença de 0,1V para menos na indicação no alarme LiPO quando comparado com o valor lido num voltímetro, diria que não há problemas. Já estou a pensar mandar vir mais baterias.

Quanto a afinações, neste momento encontrei o que considero para já os PIDs melhores para o Roll/Pitch Rate P e também para o Loited PID P. Parece-me que quando em modo Loiter ou AltHold tende a perder altitude se se movimentar demasiado rápido. Vamos ver se consigo fazer alguma coisa para resolver mudar o comportamento.