Archive for Abril, 2014

Xcopter – Afinação do gimbal

26 de Abril de 2014

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Como já tinha referido anteriormente, alterei a forma como tenho o gimbal montado em 90 graus, isto implica que os motores do Pitch e Roll ficaram trocados entre si. A afinação do Pitch do gimbal foi fácil de testar e melhorar manualmente em casa mas só depois de voar no exterior é que verifiquei que o Roll também necessitava de afinação dos parâmetros PID.

Ao analisar o video do voo no exterior eram visíveis as oscilações no sentido do Roll, oscilações que antes de mudar a posição do gimbal verificavam-se no Pitch. Após uns quantos testes e ajustes manuais dos PIDs do Roll, no voo seguinte consegui verificar que as oscilações tinham desaparecido.

As dicas são alterar os parâmetros PID um de cada vez, pegar no quadcopter, mexer de um lado para o outro e verificar o comportamento do gimbal. Subir e descer os valores individualmente até que o comportamento aparente estar bom. Depois é testar em voo e analisar o video resultante e com base nas imagens tentar perceber as alterações a fazer para melhorar.

Creio que agora já posso fazer uns videos aéreos com menos oscilações e tentar assim dar largas à minha veia cinematográfica. Falta saber se com a luz intensa do Sol irá aparecer o efeito gelatina mas também já sou capaz de ter a solução para isso.

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Xcopter – Voos e mudanças de Páscoa

20 de Abril de 2014

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Desta vez não fui voar no local do costume. Como fui passar o fim-de-semana de Páscoa no Algarve, levei o Xcopter também com a ideia de voar num local diferente. Na Sexta esteve bom para voar e fiz uns voos descontraídos de um lado para o outro a tentar ganhar mais confiança e estabilidade.

No Sábado já com o intuito de encontrar-me com um amigo para ele ver o Xcopter a voar, fui à procura de um outro local. Uma vez escolhido ainda fiz um pequeno voo mas estava tanto vento que estava a ser complicado controlar o Xcopter, estava a ver que ia ser uma aterragem complicada. É visível no video as árvores e ervas a balançar fortemente.

Fiquei com um problema para resolver, soldar os fios que ligam o controlador do gimbal à fonte de energia e aos LEDs. Também resolvi fazer uma alteração que depois de ensaiar verifiquei que funciona, girar o gimbal 90 graus para fixar a camera de outra forma e assim equilibrar melhor o peso. Isto implicou trocar as ligações do motor do Pitch com o motor do Roll e afinar os PIDs.

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Depois de equilibrar a camera 808 no gimbal com auxilio de uma caixa metálica de pastilhas e uma moeda, a parte mais complicada foi mesmo afinar os PIDs do Pitch para que compensasse correctamente o deslocamento do Xcopter. Ainda demorei um bom bocado a alterar tanto o P, como I e o D para encontrar os valores em que o comportamento era o melhor.

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Falta agora fazer o teste em voo para comprovar esta nova configuração do gimbal. Para já fico impossibilitado de colocar uma GoPro sem antes rodar o gimbal 90 graus e alterar os parâmetros PID, tarefas um tanto ou quanto trabalhosas já que implica separar as placas do gimbal e ligar a controladora a um computador.

Xcopter – Algumas novidades

16 de Abril de 2014

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No último fim-de-semana fui mais vez ao local do costume voar e pelo que tenho falado e visto, é capaz de ser mesmo o melhor sítio aqui perto de Lisboa. Desta vez trouxe a minha camera 808 depois de tentar encontrar uma melhor forma de a fixar ao gimbal mas sem sucesso, ficou como estava antes com as duas baterias AA a fazer de lastro.

Outra tentativa falhada foi a de usar o cabo de alimentação da camera em voo, mesmo descarnando o isolamento exterior, os fios são demasiado rijos e prejudicam a acção do gimbal. Perco assim autonomia de gravação de video, um pequeno inconveniente até comprar nova camera.

Tenho usado a “minha” versão MultiWii 2.3 p05 com algumas correcções e optimizações da árvore de desenvolvimento. Para mais informação é consultar o post no fórum MulwiWii, até agora tem funcionado bem para mim e tem alguns downloads de outras pessoas. Até ver, pode ser considerado estável e utilizável por quem quiser.

Dediquei mais umas baterias a afinar os PIDs do Pitch e Roll para eliminar de vez pequenas oscilações que se notavam quando pairava mesmo sem vento, nada que prejudicasse o voo e diria mesmo que não tinha nenhum efeito negativo. Acabei por concluir que tinha de baixar o parâmetro D para um valor que nunca tinha pensado, neste caso o valor é 5. Também baixei um pouco o I e mantive o P em 3.8. No fim diria que ficou quase perfeito, a pairar sem oscilações bruscas e perfeitamente estável durante dezenas de segundos sem mexer em qualquer dos sticks.

Recentemente chegou um dos item da última encomenda na Banggood, um buzzer para ligar à controladora e ter assim avisos sonoros para várias situações. Depois dos testes iniciais verifiquei que por ser usado um transistor NPN para realizar a comutação do buzzer, era necessário trocar no código a instrução de ligado com a de desligado. Com esta alteração ficou a funcionar como esperado. No entanto com os vários testes que fiz verifiquei que não apitava quando armava/desarmava nem quando usava a configuração via sticks pelo que removi o buzzer, a configuração e as alterações do código. As indicações na wiki MultiWii referem as situações em que deverá apitar e nenhuma delas é importante por agora.

Xcopter – Teste a uma GoPro

12 de Abril de 2014

 

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Tal como a maior parte dos gimbals que se vendem para multicopters, o que comprei é específico para cameras GoPro, desde o equilíbrio da plataforma até à fita de fixação utilizando a lente da camera. No entanto a minha camera de voo actual é uma 808 #16 v2 que tem muitas limitações ao nível da autonomia e qualidade, preciso de algo melhor.

Para decidir se a compra de uma GoPro é a melhor opção pedi a um amigo uma GoPro Hero3 Silver Edition. Foi muito simples de fixar ao gimbal e em menos de nada ficou pronta a voar. Em termos de funcionamento o conjunto gimbal/camera pareceu-me estar bem mas deve precisar de umas pequenas afinações para funcionar na perfeição.

Para mim a parte mais importante do teste era o ângulo de visão abrangido pela GoPro nos vários modos: wide, medium e narrow. As hélices e braços ficariam escondidos ou iriam aparecer aquando da inclinação do Xcopter? Para isso fiz vários videos alternado entre os 3 modos.

Em conclusão, apesar de ser interessante ver as hélices e os braços da frame a moverem-se com a linha de horizonte fixa, eu prefiro que não se veja e também que a imagem não seja distorcida devido ao efeito olho-de-peixe da lente. Para mim o teste foi positivo pois fiquei a saber que com o modo narrow dificilmente vou apanhar na imagem algo do Xcopter.