Xcopter – Afinação dos Parâmetros (parte 3)

Depois de falar de um conjunto de parâmetros e explicar como os ajustar com a aplicação Tower, finalizo com mais uns parâmetros que acho utéis e que ajustei no meu Xcopter. Alguns devem ser mesmo ajustados para dar estabilidade ao voo mas há outros que não são usados por quem tem controladoras APM, ficam aqui para memória futura e possívelmente ajudar alguém.

Começo por falar do THR_MAX que possibilita limitar a potência dos motores. A razão para eu ajustar este parâmetro no Xcopter e colocá-lo a 800 (corresponde a 80%) deve-se a ter passado a utilizar 4S com motores que tanto quanto sei apenas permitem 3S. Este limite não afecta o voo nem o hover a 50% do throttle já que a potência existente é suficiente.

Como segurança adicional configurei um switch do rádio no canal 7 para ligar o Simple Mode. Desta forma se eu perder a orientação, caso haja um problema com o GPS, o dia estar com um Kp Index muito alto e o RTH não funcionar, tenho mais uma hipótese de trazer o Xcopter até mim. O parâmetro a configurar no Tower é o CH7_OPT com o valor 3.

Quando o Xcopter está lá nas alturas é engraçado fazer uma panorâmica de 360 graus à volta mantendo-se no mesmo sítio. Os parâmetros que tenho configurado são CIRCLE_RADIUS,0 e CIRCLE_RATE,5. Com o primeiro configura-se o raio de rotação e para que rode sobre si mesmo é colocar a 0. Se quisermos que rode à volta de um ponto é colocar o valor do raio e talvez aumentar a velocidade com o CIRCLE_RATE mas nunca experimentei.

Para a funcionalidade RTL prefiro que o Xcopter se mantenha a cerca de 2 metros em vez de aterrar de imediato. Pode acontecer não estar no melhor sítio para a fase final da aterragem e por vezes também acontece haver um desfasamento da altura lida pela controladora a partir da pressão atmosféria e é melhor ter uma margem. Para fazer este ajuste é colocar o parâmetro RTL_ALT_FINAL com o valor 200 e esperar que pare a 2 metros de altura.

Falando agora daquele momento que precede qualquer voo, sempre me habituei a armar o Xcopter e as hélices ficarem paradas. Já era assim quando eu usava o firmware MutliWii e quando passei para MegaPirateNG quis manter o mesmo comportamento, para isso editei o parâmetro MOT_SPIN_ARMED e coloquei o valor a 0.

Vou falar agora de mais uns daqueles parâmetros que ajudam a dar estabilidade ao voo e que carecem de uma afinação cuidada de preferência em voo e com sucessivas aproximações em várias situações com mais ou menos vento até se encontrar o valor final. Os parâmetros HLD_LON_P e HLD_LAT_P são usados para ajudar a estabilidade horizontal em modo Loiter, ou seja, quando o sinal recebido no GPS é suposto segurar o Xcopter no lugar.

A melhor maneira de proceder é fazer como para os parâmetros que controlam a estabilidade em voo falados no artigo anterior, ou seja, configurar o potênciómetro do rádio ligado ao canal 6 para fazer variar os valores e ir ajustando gradualmente em voo:

TUNE,12 (Loiter Pos Kp)
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,100

Convém começar com o potenciómetro a marcar um valor mais aproximado a 1 já que é o valor por omissão que costuma vir configurado. No caso do Xcopter ambos os valores HLD_LON_P e HLD_LAT_P são na ordem dos 0,38 para conseguir o Loiter mais estável horizontalmente mas pode acontecer em certos dias de maior ou menor vento ajustar um pouco.

Deixo também em resumo outros parâmetros que alterei e que em alguns casos podem desabilitar verificações de segurança importantes mas que no meu caso particular dificultam a afinação e o voo. É fazer com cuidado e verificar os impactos antes de fazer as alterações:

FS_GPS_ENABLE,0 -> GPS Failsafe Off
FS_THR_ENABLE,3 -> Throttle Failsafe: Enabled always LAND
GPSGLITCH_ENABLE,0 -> GPS Glitch Detection Off
ARMING_CHECK,0 -> Arming Check Off

Os modos de voo que tenho configurados são apresentados de seguida. Nunca usei o modo missão pelo que não o tenho sequer como possibilidade. Todos os outros foram colocados sequencialmente usando uma lógica de que de um modo para o outro o efeito no voo deve ser mínimo e progressivo:

FLTMODE1,0 -> Stabilize
FLTMODE2,2 -> AlHold
FLTMODE3,5 -> Loiter
FLTMODE4,7 -> Circle
FLTMODE5,6 -> RTL
FLTMODE6,9 -> Land

O artigo ficou um pouco mais longo do que pretendia mas assim encerro este capítulo de explicações sobre os vários parâmetros que alterei no Xcopter. Podem haver ainda outros parâmetros úteis mas até ao memomento ainda não tropecei neles e até ver não devo ter necessidade de os alterar. Versões mais recentes do firmware APM têm parâmetros novos e alguns dos que apresento podem já ter sido descontinuados, são válidos para a versão MegaPirate 3.1.5 R2.

Resumo dos Links

Simple Mode: http://copter.ardupilot.com/wiki/simpleandsuper-simple-modes/

Modo Panoramico: http://copter.ardupilot.com/wiki/circle-mode/

Complete Parameter List: http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/

Xcopter – Mais um Encontro Underground

No último Domingo ocorreu mais um encontro “underground” do FPV Portugal no meu local de voo do costume. Desta vez apareceu pessoal que eu não conhecia como o PageXone, o Apollo e o Proprio, para além dos suspeitos do costume que já tinham estado a semana passada (flythai e BruSoares) e outros dois mirones (vou-lhes chamar assim sem sentido depreciativo, apenas estavam lá a observar e não cheguei a interagir com eles, as minhas desculpas por isso).

O Apollo levou o seu Cheerson CX-20 todo “kitado” e das vezes em que pensei comprar um era para evoluir e colocar tal e qual este está. O comando também é dos bons, tem um receptor LCD a fazer par com a Xiomi Yi, gimbal e emissor video, além da telemetria 3DR a 433 MHz. Com todas as alterações que o Apollo fez internas e externas é difícil haver um CX-20 tão bem preparado como este. Só está mesmo a faltar um OSD para a estar no ponto para mim.

Não é costume estarem presentes aviões e helicópteros convencionais mas o PageXone levou os seus e gostei de os ver em acção. O helicóptero faz muito barulho e a mim intimida-me um bocado tanto pelo barulho como pelas hélices a rodar a grande velocidade. Deu para perceber que este piloto tem grande experiência e não fosse os problemas com o avião teria demonstrado mais habilidades. Ainda apanhei um susto ao ver o avião dirigido a mim a curta distância e antes que me decidisse a atirar-me para o chão, corrigiu a rota e evitou-se a colisão ou a minha vergonha.

O video do encontro desta vez está, como dizer, complexo… Havia muitas cenas boas a incluir e não foi à primeira que consegui encontrar a conjugação das melhores. Peço desculpa pelas várias versões mas não podia deixar de incluir as cenas relevantes e documentar o encontro o melhor possível. O Shotcut portou-se bem mas durante a edição começou a notar-se lentidão pela maior complexidade e número de cenas incluídas. Pelos comentários no fórum na “thread” dos encontros, o pessoal gostou pelo que o tempo dispendido foi bem empregue.

Xcopter – Encontro Underground no Spot

No Domingo 17 de Janeiro houve um chamado encontro “underground” do fórum FPV Portugal no meu local de voo do costume. Reencontrei um camarada de outros voos e tive o prazer de conhecer mais dois frequentadores do fórum, cada um com o seu quadcopter. Podem encontrá-los no fórum com os nomes flythai, BruSoares e João Pereira.

Cheguei um pouco tarde e o XuGong já tinha rumado ao hangar depois de ter gasto duas baterias. Ainda tive oportunidade de ver montado no XuGong o novo gimbal Zhyiun Z1 Tiny 2 de 3 eixos e que tem muito bom aspecto, uma excelente aquisição para fazer ainda melhores videos. O BruSoares esteve a dar-lhe com força no que toca a fazer loops e também vi o João Pereira a voar o seu quadcopter.

Os videos apresentados no artigo anterior a este foram feitos após a actualização para o último firmware disponível para a minha SJ4000. Descobri depois de instalar o último firmware disponível na página de suporte SJCAMHD que não era o indicado e tive de reverter para o anterior. Se não estou enganado desde Junho de 2015 que mudaram mais uma vez o hardware da camera pelo que tive de instalar um firmware anterior a esta data.

Felizmente nada de especial aconteceu, consegui não bricar a camera com o firmware errado. Eu mantinha a versão de firmware anterior por possibilitar timelapses de 3 segundos mas como é uma funcionalidade que experimentei 2 vezes e não uso não me faz diferença o valor mínimo entre fotos ser 5 segundos.

Deixo dois videos feitos com imagens captadas no encontro e editados com o programa Shotcut. Recomendo este programa para quem esteja a pensar aprender edição video pois os tutorias na página do projecto são suficientes para conseguirmos fazer uns videos engraçados, só temos de ter imaginação para isso.

Xcopter – Primeiros Voos 2016

Sabendo que o tempo prometia chuva, aproveitei o Sábado nublado mas até aquela altura seco para ir voar no local do costume. Felizmente a relva estava seca e o espaço aéreo livre para voar à vontade quando cheguei.

Quando estava no início da segunda bateria apareceu um rapaz a perguntar se o seu rádio comando a 35 MHz poderia interferir de algum modo com o meu. Informei que não e o rapaz foi buscar um avião em esferovite ao carro, era capaz de ter quase 1,5 m de envergadura.

O rapaz lá mandou o avião para o ar e eu filmei-o em algumas passagens. Ainda bem que aconteceu já que eu estava mortinho para testar um novo programa de edição video que descobri recentemente. Chama-se Shotcut e depois de ver os tutoriais no YouTube, pareceu-me bastante acessível para até eu conseguir usar.

O workflow não é diferente do que já fazia com o Avidemux mas o trabalho manual com dezenas de ficheiros até concluir o video diminuiu. Consegue-se fazer tudo dentro do programa, desde a selecção dos clips, a montagem, a coordenação com música, etc. É possível também fazer algumas manipulações de cor e ajustes diversos, tudo dentro do mesmo programa.

O video que hoje apresento foi feito com o Shotcut, acho que melhorou em qualidade e acima de tudo na redução do tempo total necessário para o fazer. No fim da edição é só gravar e já está.