Xcopter – Afinação dos Parâmetros (parte 3)

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Depois de falar de um conjunto de parâmetros e explicar como os ajustar com a aplicação Tower, finalizo com mais uns parâmetros que acho utéis e que ajustei no meu Xcopter. Alguns devem ser mesmo ajustados para dar estabilidade ao voo mas há outros que não são usados por quem tem controladoras APM, ficam aqui para memória futura e possívelmente ajudar alguém.

Começo por falar do THR_MAX que possibilita limitar a potência dos motores. A razão para eu ajustar este parâmetro no Xcopter e colocá-lo a 800 (corresponde a 80%) deve-se a ter passado a utilizar 4S com motores que tanto quanto sei apenas permitem 3S. Este limite não afecta o voo nem o hover a 50% do throttle já que a potência existente é suficiente.

Como segurança adicional configurei um switch do rádio no canal 7 para ligar o Simple Mode. Desta forma se eu perder a orientação, caso haja um problema com o GPS, o dia estar com um Kp Index muito alto e o RTH não funcionar, tenho mais uma hipótese de trazer o Xcopter até mim. O parâmetro a configurar no Tower é o CH7_OPT com o valor 3.

Quando o Xcopter está lá nas alturas é engraçado fazer uma panorâmica de 360 graus à volta mantendo-se no mesmo sítio. Os parâmetros que tenho configurado são CIRCLE_RADIUS,0 e CIRCLE_RATE,5. Com o primeiro configura-se o raio de rotação e para que rode sobre si mesmo é colocar a 0. Se quisermos que rode à volta de um ponto é colocar o valor do raio e talvez aumentar a velocidade com o CIRCLE_RATE mas nunca experimentei.

Para a funcionalidade RTL prefiro que o Xcopter se mantenha a cerca de 2 metros em vez de aterrar de imediato. Pode acontecer não estar no melhor sítio para a fase final da aterragem e por vezes também acontece haver um desfasamento da altura lida pela controladora a partir da pressão atmosféria e é melhor ter uma margem. Para fazer este ajuste é colocar o parâmetro RTL_ALT_FINAL com o valor 200 e esperar que pare a 2 metros de altura.

Falando agora daquele momento que precede qualquer voo, sempre me habituei a armar o Xcopter e as hélices ficarem paradas. Já era assim quando eu usava o firmware MutliWii e quando passei para MegaPirateNG quis manter o mesmo comportamento, para isso editei o parâmetro MOT_SPIN_ARMED e coloquei o valor a 0.

Vou falar agora de mais uns daqueles parâmetros que ajudam a dar estabilidade ao voo e que carecem de uma afinação cuidada de preferência em voo e com sucessivas aproximações em várias situações com mais ou menos vento até se encontrar o valor final. Os parâmetros HLD_LON_P e HLD_LAT_P são usados para ajudar a estabilidade horizontal em modo Loiter, ou seja, quando o sinal recebido no GPS é suposto segurar o Xcopter no lugar.

A melhor maneira de proceder é fazer como para os parâmetros que controlam a estabilidade em voo falados no artigo anterior, ou seja, configurar o potênciómetro do rádio ligado ao canal 6 para fazer variar os valores e ir ajustando gradualmente em voo:

TUNE,12 (Loiter Pos Kp)
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,100

Convém começar com o potenciómetro a marcar um valor mais aproximado a 1 já que é o valor por omissão que costuma vir configurado. No caso do Xcopter ambos os valores HLD_LON_P e HLD_LAT_P são na ordem dos 0,38 para conseguir o Loiter mais estável horizontalmente mas pode acontecer em certos dias de maior ou menor vento ajustar um pouco.

Deixo também em resumo outros parâmetros que alterei e que em alguns casos podem desabilitar verificações de segurança importantes mas que no meu caso particular dificultam a afinação e o voo. É fazer com cuidado e verificar os impactos antes de fazer as alterações:

FS_GPS_ENABLE,0 -> GPS Failsafe Off
FS_THR_ENABLE,3 -> Throttle Failsafe: Enabled always LAND
GPSGLITCH_ENABLE,0 -> GPS Glitch Detection Off
ARMING_CHECK,0 -> Arming Check Off

Os modos de voo que tenho configurados são apresentados de seguida. Nunca usei o modo missão pelo que não o tenho sequer como possibilidade. Todos os outros foram colocados sequencialmente usando uma lógica de que de um modo para o outro o efeito no voo deve ser mínimo e progressivo:

FLTMODE1,0 -> Stabilize
FLTMODE2,2 -> AlHold
FLTMODE3,5 -> Loiter
FLTMODE4,7 -> Circle
FLTMODE5,6 -> RTL
FLTMODE6,9 -> Land

O artigo ficou um pouco mais longo do que pretendia mas assim encerro este capítulo de explicações sobre os vários parâmetros que alterei no Xcopter. Podem haver ainda outros parâmetros úteis mas até ao memomento ainda não tropecei neles e até ver não devo ter necessidade de os alterar. Versões mais recentes do firmware APM têm parâmetros novos e alguns dos que apresento podem já ter sido descontinuados, são válidos para a versão MegaPirate 3.1.5 R2.

Resumo dos Links

Simple Mode: http://copter.ardupilot.com/wiki/simpleandsuper-simple-modes/

Modo Panoramico: http://copter.ardupilot.com/wiki/circle-mode/

Complete Parameter List: http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/

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