Xcopter – Mais uns voos com 4S

Nas últimas semanas fiz alguns voos e testes mas não os tenho documentado. Faz alguns meses que devido a rolamentos avariados em dois dos motores, as imagens dos videos começaram a ter mais efeito gelatina. Agora são os outros dois motores que estão com problemas também nos rolamentos e teem de ser trocados.

Fui a duas casas de rolamentos em Lisboa mas a medida 3x8x3,5mm não se encontra facilmente. A loja que conseguia arranjar rolamentos miniatura ou tinham mais 0,5mm ou então menos 0,5mm de largura. Depois de observar um dos motores decici que o melhor é arranjar a medida correcta em vez de inventar. Comprei 6 rolamentos da medida pretendida no eBay e já veem a caminho da China.

Numa outra nota, como já falei recentemente, passei a usar baterias 5000mAh 4S e nos primeiros testes com o alarme LiPo a 3,6V conseguia pouco mais de 8 min, longe do tempo esperado. Em casa verifiquei que as baterias carregavam rapidamente, pelo que não estavam a ser bem aproveitadas para voar. Decidi então colocar o alarme LiPo a 3,5V e agora consigo voar consistentemente mais de 12 min com toda a carga adicional do gimbal e camera.

Para já estou satisfeito com a autonomia e espero que as baterias não sofram com este tipo de utilização. Tendo em atenção que há a diferença de 0,1V para menos na indicação no alarme LiPO quando comparado com o valor lido num voltímetro, diria que não há problemas. Já estou a pensar mandar vir mais baterias.

Quanto a afinações, neste momento encontrei o que considero para já os PIDs melhores para o Roll/Pitch Rate P e também para o Loited PID P. Parece-me que quando em modo Loiter ou AltHold tende a perder altitude se se movimentar demasiado rápido. Vamos ver se consigo fazer alguma coisa para resolver mudar o comportamento.

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