No último post, para além da novidade a indicar a actualização do MPNG para a versão 3.1.5 R2, falei também sobre a compra de duas baterias novas 5000mAh 4S 30C. Como é normal, a adição de peso adicional faz com que as afinações e comportamento do Xcopter mudem.
Só para se ter uma ideia, as anteriores baterias 3300mAh 3S 35C pesam 270g e as novas 526g pelo que é um incremento substancial no peso final do Xcopter. A ideia foi compensar o aumento de peso com a passagem para 4S com também maior capacidade, daí a escolha de baterias com 5000mAh.
Para transportar as baterias no Xcopter fiz um novo suporte com a habitual placa branca, fita velcro e os suportes. Para facilitar também o ajuste do equilíbrio, rodei o suporte 90 graus e desta forma posso deslocar o centro de gravidade da bateria.
Procedi a algumas alterações de configuração do MPNG para estarem de acordo com o novo peso e com o esperado aumento de capacidade. Coloquei a configuração do centro do throttle (THR_MID) nos 50% e o máximo de throttle possível de enviar para os motores a 80% (THR_MAX) por forma a evitar chegar à corrente máxima dos motores. Também alterei a sensibilidade do throttle para o valor por omissão de 0,750. Outra alteração que fiz, foi colocar no CH6 a possibilidade de alterar o Rate Roll/Pitch P em voo e encontrar assim o melhor valor de acordo com o peso adicional.
No primeiro dia de testes voei em modo Stabilize sem problemas usando as configurações encontradas até então com as outras baterias, não cheguei a mexer no Rate Roll/Pitch P. A surpresa do dia foi quando liguei o modo AltHold, o Xcopter começou a oscilar rapidamente na vertical como se os motores subissem muito de rotação e para compensar meio segundo depois eram cortados.
Fiz muitas alterações em vários parâmetros relacionados com o throttle e o AltHold mas sem sucesso, gastei as duas baterias a fazê-lo antes de abandonar o local de voo. Como é fácil perceber, não estava à espera deste comportamento pois a alteração para 4S e o peso adicional não o justificam.
Em casa com calma estive a analisar os tlogs recolhidos da aplicação DroidPlanner2 e a reflectir sobre o que estava a ver. Quando ligava o modo AltHold imediatamente os motores aceleravam e depois cortavam durante todo o período em que o modo estava ligado. Sem conseguir chegar a uma conclusão e depois de procurar em diversos foruns, decidi comparar as configurações do firmware. O que descobri foi que o valor gravado para o THR_ACCEL_I era 100 vezes superior ao que devia, ou seja, 0,75. Com esta descoberta ficou justificado o comportamento demonstrado quando ligava o AltHold.
Repus os valores de origem e fiquei de novo em pulgas para ir testar o Xcopter no local de voo do costume. Aproveitei o facto de ainda não estar a chover no Domingo de manhã para ir fazer o teste. O Stabilize continuou a funcionar como esperado e o modo AltHold também demonstrou o comportamento esperado. Ainda acabei por fazer um ajuste e reduzir o THR_ACCEL_I e o THR_ACCEL_P para os valores usados antes das novas baterias pois notava-se que havia tentativas de aceleração em AltHold. Notei que ao descolar fica um pouco mais lento, sendo necessário dar mais throttle e mais rápido.
A expectativa com a mudança para 4S seria mais stress para os motores e ESCs. Notei que quer os motores, quer os ESCs aqueceram um pouco mais mas no meu entender nada excessivamente perigoso. Posso sempre recorrer às hélices 10×4,5 em vez das actuas 11×4,5 tirando assim um pouco de stress aos motores se achar que devo.
Em relação à autonomia ainda não é conclusivo. Por agora estou a adoptar um uso menos agressivo das novas baterias, o alarme LiPo dispara aos 3,60V após cerca de 8 minutos de voo. Na primeira carga controlei a quantidade de amperes que cada bateria absorveu e espero com isto encontrar o tal ponto que corresponde aos 80% de consumo máximo recomendado por voo.
Depois de resolver a questão com o AltHold passei a testar o modo Loiter. Embora não seja muito fã deste modo reconheco-lhe utilidade em algumas alturas mas não sei se a gravação de videos é uma delas. Nos últimos voos com baterias 3S estive de volta da configuração dos parâmetros do Loiter com a ajuda do CH6 e consegui um bom compromisso. Hoje voltei a testar uns valores e também consegui uma melhoria mas devo ter que voltar a afinar.
O Rate Roll/Pitch P também sofreu um acerto para esta nova configuração, ficou igualmente “suave” a voar como anteriormente com 3S. Por agora fico-me por aqui que o post já vai longo mas ainda há algumas coisas para dizer nos próximos sobre, por exemplo, os videos e o feito gelatina.
Etiquetas: Arduino, Electrónica, xcopter
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