Xcopter – Afinação dos Parâmetros (parte 2)

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Neste artigo vou explicar como ajustar parâmetros utilizando a opção de tuning do Arducopter e também com a aplicação Tower anteriormente falada. Existem parâmetros úteis de se conseguir alterar no local de voo mas nem sempre é prático levar um portátil atrás para o fazer. Mesmo com a lista de todos os parâmetros existentes (Complete Parameter List) torna-se complicado com a aplicação Tower saber quais alterar.

No último artigo falei da possibilidade de se fazer a afinação do “Roll/Pitch Sensitivity” utilizando um dos potênciómetros do comando, normalmente o ligado no Canal 6 do receptor. Desta forma com pequenos acertos conseguimos encontrar a melhor afinação de preferência num dia com pouco ou nenhum vento. Para isso é necessário escolher o parâmetro sobre o qual o potênciómetro vai actuar e quais os limites máximo e mínimo.

Para realizar a alteração dos parâmetros com recurso à aplicação Tower temos de saber quais os parâmetros a configurar e quais os valores limite a colocar. Para isso pode recorrer-se à tabela “Channel 6 Tuning (ArduCopter:TUNE)” da página Complete Parameter List para saber qual o valor a colocar em TUNE sendo neste caso o 4 para o “Rate Roll/Pitch Kp”. Convém também definir os valores máximo e mínimo possíveis para este parâmetro que de acordo com a página “InFlight tuning of Roll and Pitch” são 0,2 e 0,08 respectivamente a que correspondem aos valores 200 e 80.

TUNE,4 (Rate Roll/Pitch Kp)
TUNE_LOW,80
TUNE_HIGH,200

Antes de se começar a voar convém colocar o potênciómetro na zona central e experimentar a levantar voo. Se estiver muito instável, subir o valor rodando o potênciómetro cerca de 5 a 10 graus de modo a aumentar o valor. Tentar de novo as vezes necessárias até se encontrar um valor em que se consegue levantar voo de forma estável.

Uma vez no ar é voar de um lado para o outro a testar a reacção do quadcopter principalmente nas curvas e na forma como oscila. Se após um movimento rápido o quadcopter tiver tendencia a oscilar é porque o valor dado pelo potênciómetro deve estar demasiado elevado e deve ser reduzido um pouco.

Por outro lado, se o quadcopter começar a ficar lento a responder aos sticks e tiver um comportamento “gelatinoso”, à falta de melhor palavra, o valor dado pelo potênciómetro está demasiado baixo, é aumentar e experimentar de novo. Quando comecei a voar com MegaPirateNG, apesar de conseguir levantar sem problemas às vezes, o comportamento “gelatinoso” fazia com que tombasse por ter o valor demasiado baixo.

Repetir os testes e voos as vezes necessárias até encontrar o ponto óptimo. Pode mesmo não se conseguir num ou dois voos encontrar o valor ideial do parâmetro por circuntâncias de vento, peso, carga da bateria entre outros. Eu demorei algum tempo até encontrar o melhor compromisso entre a velocidade de reacção que queria e a suavidade de voo. Se se aumentar o peso do multicopter é necessário repetir todo o processo para que os parâmetros tenham em conta a massa e inércia adicional.

Falta por fim indicar quais os nomes das variáveis que estamos a afinar para dar mais estabilidade ao voo. Tratam-se das variáveis RATE_PIT_P e RATE_RLL_P actuando a primeira no eixo Pitch e a segunda no eixo Roll. De referir que quando utilizamos o potênciómetro ambas as variáveis são alteradas ao mesmo tempo e com o mesmo valor dado que se o multicopter estiver equilibrado em ambos os eixos o valor deverá ser igual.

Acabei por não falar de todos os parâmetros que queria explicar uma vez que o artigo estava a ficar grande demais. Para o próximo espero explicar de uma forma resumida um conjunto de parâmetros que acho importante conhecer e que tive de alterar para o Xcopter voar o melhor possível.

Resumo dos Links

Complete Parameter List: http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/

InFlight tuning of Roll and Pitch: http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/

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