Xcopter – Afinação dos Parâmetros (parte 1)

fc_mpng

Neste artigo vou explicar como afinar alguns dos parâmetros da controladora APM de acordo com as características de voo do meu quadcopter. Para chegar a este momento é necessário já ter efectuado os seguintes passos de configuração:

  • Seleccionar o tipo de multicopter (tri, quad, hexa, octo, etc.)
  • Calibrar magnetómetro (bússola electrónica)
  • Calibrar os acelerómetros
  • Calibrar o controlo rádio
  • Configurar os modos de voo

As indicações de como o fazer podem ser encontradas na página “Mandatory Hardware Configuration” da documentação oficial APM.

Nos primeiros voos dá jeito ter um portátil com o Mission Planner por perto. Desta forma podemos mais facilmente alterar os parâmetros no local de voo e rapidamente encontrar uma configuração melhor.

MissionPlanner_basic1

É seguir as instruções na página “Basic Tuning” para modificar o “Roll/Pitch Sensitivity” e tornar o multicopter mais fácil de pilotar. Depois de levantar um pouco do chão se o multicopter foi muito sensível a pequenas alterações dos sticks é reduzir o valor da sensibilidade. Não alterar o valor do parâmetro muito de cada vez e ir experimentando.

Em relação ao throttle há duas afinações a fazer, a sensibilidade e o ponto médio em que o quadcopter fica parado em altura. A primeira afinação a fazer se houver a tendencia a voar como um io-io ao controlar o throttle, é reduzir a sensibilidade até atingir o compromisso entre subir rápido sem perder o controlo e ficar estável.

IMG_20120510_202757

O ponto médio é importante estar bem afinado para que o Alt Hold seja eficaz e o quadcopter não tenha tendência a subir ou descer sozinho. No entanto, se o quadcopter for demasiado pesado e para ficar parado em altura o stick do throttle tenha de ficar a mais de 70% quer dizer que os motores não têm potência suficiente. Isto impossibilita que o quadcopter seja suficientemente ágil para voar e mudar de direcção quer manualmente ou pelas acções automáticas da controladora.

Caso seja apenas necessário fazer um ajuste para baixar dos 60% do throttle e garantir que a 50% do stick fica parado em altura, não tem problema. O mesmo se passa se o quadcopter for leve e apenas com 40% de stick ficar parado em altura. Uma vez o throttle acertado nos 50%, quando for necessário activar o Alt Hold o comportamento vai ser o esperado.

Screenshot_2015-10-10-11-53-24

Na necessidade de acertar os parâmetros da aceleração do throttle sem a ajuda de um computador portátil, é possível fazê-lo com um adaptador Bluetooth-Serial e a aplicação Android chamada Tower (anteriormente chamada DroidPlanner). Os parâmetros a ajustar manualmente são o THR_ACCEL_P e THR_ACCEL_I. Notar que o parâmetor THR_ACCEL_I tem de ser sempre o dobro do THR_ACCEL_P como por exemplo:

THR_ACCEL_P,0.65
THR_ACCEL_I,1.3

O outro parâmetro que pode ser necessário alterar manualmente no terreno de voo é o que ajusta o meio do stick do throttle. O nome do parâmetro é THR_MID e deve ser aumentado ou reduzido de forma a que como referido, a 50% o multicopter esteja parado em altitude sem subir nem descer, o chamado hover. Por exemplo se no voo parado em altura o stick estiver aproximadamente a 55%, o valor a colocar no THR_MID é 550.

Screenshot_2015-10-10-11-54-17

Os parâmetros que controlam o “Roll/Pitch Sensitivity” também podem ser afinados no local de voo utilizando a aplicação Tower para alterar os valores em RATE_PIT_P e RATE_RLL_P. No entanto existe uma forma muito melhor de o fazer que é utilizando um dos potênciometros do comando. A página “InFlight tuning of Roll and Pitch” explica bem todo o processo textualmente e com um video auxiliar.

Acaba assim este artigo sobre a afinação inicial dos principais parâmetros de voo de um multicopter equipado com uma controladora do tipo APM. Conto em breve trazer um novo artigo sobre a afinação de outros parâmetros para melhorar o comportamento em voo.

Resumo dos Links

Mandatory Hardware Configuration: http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/configuring-hardware/

Basic Tuning: http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/basic-tuning/

Adaptador Bluetooth-Serial: http://www.gearbest.com/other-accessories/pp_227678.html

Aplicação APM Tower: https://play.google.com/store/apps/details?id=org.droidplanner.android

InFlight tuning of Roll and Pitch: http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/

Etiquetas: , ,

Deixe uma Resposta

Preencha os seus detalhes abaixo ou clique num ícone para iniciar sessão:

Logótipo da WordPress.com

Está a comentar usando a sua conta WordPress.com Terminar Sessão / Alterar )

Imagem do Twitter

Está a comentar usando a sua conta Twitter Terminar Sessão / Alterar )

Facebook photo

Está a comentar usando a sua conta Facebook Terminar Sessão / Alterar )

Google+ photo

Está a comentar usando a sua conta Google+ Terminar Sessão / Alterar )

Connecting to %s


%d bloggers like this: