Xcopter – Configuração da Controladora (parte 2)

controller_mpng

Preparação do Código

Nesta segunda parte vou dar continuidade ao artigo anterior e mostrar as configurações necessárias para suportar a minha controladora. É necessário editar dois ficheiros, o ArduCopter/APM_Config.h e também o libraries/AP_HAL_MPNG/RCInput_MPNG.cpp que se encontram no directório do código fonte. Pode editar-se utilizando a ferramenta de compilação adaptada do Arduino ou então um editor de texto como o Notepad++.

No primeiro ficheiro configura-se o suporte geral do firmware para o modelo da controladora, o protocolo do GPS e o formato da frame. Aproveito também este ficheiro para desabilitar algumas funcionalidades que não uso ou não são suportadas pela controladora como o logging, o gimbal ou o disparar de cameras fotográficas, no fim até se poupa algum espaço na memória.

O segundo ficheiro permite escolher o tipo de codificação dos dados vindos do receptor e alterar a sequência de entrada das ligações. Como no meu caso eu queria manter a compatibilidade com MultiWii escolhi as opções indicadas mas pode ser qualquer outra desde se que se mantenha a coerência e funcione.

Como é fácil de encontrar e perceber as alterações a fazer neste dois ficheiros deixo aqui o resumo das mesmas para cada um deles. Todas as outras opções devem ser deixadas comentadas ou como estão.

Ficheiro ArduCopter/APM_Config.h

#define MPNG_BOARD_TYPE MULTIWII_PRO_EZ3_BLACK
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
#define LOGGING_ENABLED DISABLED // disable dataflash logging to save 11K of flash space
#define MOUNT DISABLED // disable the camera gimbal to save 8K of flash space
#define CAMERA DISABLED // disable camera trigger to save 1k of flash

Ficheiro libraries/AP_HAL_MPNG/RCInput_MPNG.cpp

#define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_DISABLED
#define RC_MAPPING RC_MAP_MULTIWII

Depois de editar os ficheiros é gravá-los e na ferramenta de compilação carregar no botão “Verify”. Se tudo estiver correcto estamos em condições de instalar o novo firmware na controladora carregando na tecla “Upload”. Em seguida é proceder com a configuração do APM:Copter tal como indicado na página “First Time Setup” da documentação oficial e ler também os artigos do blog sobre o assunto.

A controladora está nesta altura pronta para os primeiros voos de teste e afinações como indicado na página “First Flight with Copter“. No próximo artigo vou falar dos outros ficheiros e das alterações feitas para suportar o buzzer sendo que o processo é em tudo semelhante ao que foi feito até aqui.

Resumo dos Links

First Time Setup: http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/

First Flight with Copter: http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/

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