Xcopter – Últimas Notícias

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Ultimamente não tenho actualizado o blog com notícias sobre as minhas actividades com o Xcopter. Das vezes que tenho voado tem sido apenas para descontrair, carrego as baterias e lá vou eu.

Num dos voos que fiz até aproveitei para criar mais um video da praia de Salir do Porto e tirei um excerto que mostra o Xcopter a lutar contra o vento para manter a posição em modo Loiter, não se porta nada mal.

Como também já devem ter visto, tenho estado a dedicar-me a criar uns artigos sobre a configuração da controladora e para aprender mais fiz uns testes de configuração com o AutoTune que a versão MegaPirateNG 3.1.5 R2 disponibiliza tal como a versão oficial APM:Copter. Não achei que melhorasse o comportamento em relação à configuração que tinha. Gravei a configuração antes e depois e deixo aqui os valores para se comparar:

Antes do AutoTune

RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.1
RATE_PIT_P,0.125
RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.1
RATE_RLL_P,0.125
STB_PIT_P,4.5
STB_RLL_P,4.5

Depois do AutoTune

RATE_PIT_D,0.0075
RATE_PIT_I,0.07999996
RATE_PIT_P,0.07999996
RATE_RLL_D,0.0065
RATE_RLL_I,0.09499999
RATE_RLL_P,0.09499999
STB_PIT_P,7.125
STB_RLL_P,7.125

Tirando facto de os parâmetros RATE_*_I e RATE_*_P ficarem iguais e baixarem o valor, o STB_*_P ficar com um valor maior, não há muito a dizer. Pelo que li isto é o que deve acontecer quando se faz o processo de AutoTune. Não percebo porque os valores por omissão não vêm já assim desta fomra mas pelo que dizem são específicos para um modelos de quadcopter feito pela 3D Robotics.

 

Durante o processo do AutoTune estava um pouco de vento pelo que tive de repor o Xcopter no melhor local por diversas vezes. Mesmo assim o processo todo demorou pouco mais de 5 minutos o que é bastante razoável. Num outro dia fiz de novo o AutoTune e os valores ficaram iguais aos anteriores. Nos próximos voos vou usar os valores obtidos com o AutoTune mas é provável que volte a usar os valores que estavam antes.

20150701: Aqui ficam os valores do segundo AutoTune, não ficaram iguais mas são próximos dos obtidos da primeira vez:

RATE_PIT_D,0.007
RATE_PIT_I,0.07999996
RATE_PIT_P,0.07999996
RATE_RLL_D,0.0055
RATE_RLL_I,0.07999998
RATE_RLL_P,0.07999998
STB_PIT_P,6.84375
STB_RLL_P,6.84375

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