Xcopter – Opções de segurança MPNG

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No último artigo que coloquei no blog falei da minha tentativa de andar devagar em Loiter controlando a direcção do Xcopter apenas com o Yaw. Recentemente enquanto fazia uma limpeza no meu telemóvel Android encontrei tlogs (telemetry logs) numa pasta do DroidPlanner, experimentei a abrir no Mission Planner e qual não foi o meu espanto ao ver que consegui ler dados, ver gráficos e seguir a posição do Xcopter no mapa. O Bluetooth tem mais alcance do que alguma vez pensei possível ainda por cima com as interferências geradas pelo rádio. Podem ver no video o meu voo a tentar seguir as laterais de um antigo campo de futebol.

Agora que já tenho algumas horas de voo com MPNG, estou a rever configurações e as opções que existem. Uma configuração que acabei por desligar logo nos primeiros testes foi a pré-verificação automática de alguns parâmetros como a calibração dos sensores, o estado do GPS, estado da bússola, tensão de alimentação, etc.. Tentei de novo activar esta opção mas depois de uns quantos testes, sempre que estava activo não conseguia armar. A verificação no Mission Planner indicava que era problema de tensão mas como a placa não tem sensor deve ser outra coisa qualquer que não consegui descobrir.

Outra opção de segurança que liguei e que até agora não deu problemas foi a verificação do número de satélites disponíveis. Caso durante 5 segundos perca satélites o quadcopter irá aterrar automaticamente. Como também há a possibilidade da perda de sinal rádio tenho esta segurança activa que irá aterrar o Xcopter numa eventualidade em vez de o deixar ir ao sabor do vento.

Mudando um pouco de asssunto. Com os voos que já fiz e os vários testes com diferentes valores para o Rate P do Roll/Pitch continuo a tentar perceber qual o melhor valor. Já estive mais longe e com os últimos voos apercebi-me que da primeira vez que se levanta voo depois de armar o comportamento é diferente. Da primeira vez é mais instável e temos que dar mais throttle, se aterrar e voltar a levantar posso fazê-lo de uma forma mais suave. Sabendo isto é mais fácil perceber se estou perto ou longe do valor óptimo.

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2 Respostas to “Xcopter – Opções de segurança MPNG”

  1. njgomes Says:

    Boas,

    Sugeria que desligues a segurança do gps. Eu tinha o meu ligado (podes ver no meu canal youtube, mínimos + apm) e a uns 600 metros tive uma falha de gps e ele aterrou sozinho. Ainda levei uns 30 minutos para o encontrar. Assim que ele ática o landing não a nada a fazer.

    Abraço

    • sismeiro Says:

      Enquanto escrevia o artigo também me lembrei que em algumas circunstâncias pode não ser benéfico ter o failsafe do GPS, a que descreves é uma delas. Como voo em LOS e em campo aberto normalmente não estou dentro dos cenários em que o resultado pode ser pior do que os benefícios mas é algo a ter em conta.

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