Xcopter – Últimas novidades e voos

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Desde o primeiros voos feitos com o firmware MPNG que ando à procura do valor ideal para o Rate P do Roll/Pitch. Nos testes com o valor Rate P demasiado baixo o Xcopter voava bem mas tinha tendência a tombar ao levantar voo devagar. Com o valor demasiado alto tinha tendência a oscilar em voo nas manobras mais rápidas ou com o vento.

Por forma a realizar mais testes em voo alterei o valor mínimo para 0.12 e máximo para 0.24 (instruções), sendo o valor 0.185 com o potenciómetro na posição central. Achei que com este intervalo seria mais fácil encontrar o tal valor ideal que ando à procura. Após uns testes com o valor Rate P alto com e sem vento percebi que o Xcopter oscilava pelo que comecei a diminuir até ficar num ponto abaixo da posição central que até ver está perto do ideal. Acho que como está voa muito bem, não oscila e também não tomba ao levantar. Entretanto já repus o intervalo entre 0,08 e 0,20 e movi o potênciómetro no rádio para a posição do valor ideal até aqui testado e que foi 0,139.

Com o peso adicional do gimbal e camera foi necessário modificar o parâmetro THR_MID para o valor 600 e desta forma o stick do throttle passa a estar a 50% quando em hover. Evita-se assim que quando é activado o modo Alt Hold e o stick se encontra perto ou acima dos 60% seja dada a indicação para subir. Isto poderia ser prejudicial na altura de mudança de modos e provocar um acidente.

Num artigo anterior mostrei uma tabela com os vários modos e posições dos switches. Depois de verificar que o modo Position não está presente na versão 3.0.1 do Arducopter, coloquei o modo Circle na mesma combinação de switches. Funciona perfeitamente e quando o valor do raio configurado é 0 o Xcopter gira sobre si que é útil para gravar uma panorâmica. Falta testar com um valor de raio diferente de 0 e suficientemente grande para circular à volta de um ponto de interesse.

Dois modos que faltava testar eram o RTL e Land. Reduzi a altitude de retorno para 10 m e mantive a altitude sobre o local de aterragem em 2 m. Funcionou como esperado, afastei o Xcopter um bom bocado num local sem obstáculos, activei o modo e em poucos segundos estava de novo a sobrevoar o local onde tinha levantado voo. O modo Land ainda me surpreendeu mais da primeira vez que o testei. Logo à primeira tentativa o Xcopter desceu a uma velocidade conveniente, tocou no chão e reduziu a velocidade das hélices sem que houvesse ressaltos. Diminuí o Throttle e desarmou automaticamente ficando pronto para novos voos.







Uma possibilidade que tenho agora configurada é activar o Simple Mode no CH7. A ideia é caso perca a noção do sentido do Xcopter ou numa falha do GPS, activar este modo e mais facilmente trazê-lo para ao pé de mim sem recorrer ao modo RTL. Só vai funcionar caso não haja nenhuma perturbação que prejudique o magnetómetro senão não vai servir de muito.

De resto, fiz a experiência de voar devagar em modo Loiter e utilizar o Yaw para dirigir o Xcopter na direcção pretendida. Apenas não podia fazer as viragens demasiado rápidas senão fugia da rota pretendida. O objectivo é treinar para fazer tomadas de video estabilizada.

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