Xcopter – MultiWii 2.3 p07

multiwii_2.3_p07

Agora que passei a utilizar o MegaPirateNG ficou a faltar um artigo sobre a versão MultiWii 2.3 alterada por mim. Uma das razões porque inicialmente escolhi MultiWii foi pela possibilidade de alterar o código de acordo com as minhas necessidades, não que o pensasse fazer na altura mas era sempre bom ter essa hipótese.

Comecei com a versão 1.9 do MultiWii em Março de 2012 até chegar à actual 2.3 pelo que ao longo deste tempo ganhei alguma experiência e à vontade com o código nos aspectos mais fáceis como pequenas alterações e correcções. De vez em quando queria perceber como alguns dos parâmetros de configuração influenciavam o comportamento do firmware, abria os ficheiros no notepad++ e fazia umas quantas procuras por palavras chave até perceber.

A última versão MultiWii 2.3 que usei no Xcopter tem correcções e optimizações retiradas da versão de desenvolvimento, isto para além de alterações para suportar o buzzer comandado por um transístor NPN (lógica inversa) e apitar quando o Xcopter é armado e desarmado. É muito útil ter um aviso sonoro nestas e outras situações como quando o rádio está desligado, quando se grava configurações na EEPROM ou se muda o modo de voo.

A lista completa das alterações feitas por mim assim como o código para download encontram-se no fórum de desenvolvimento MultiWii neste post mas aqui fica um resumo:

  • THROTTLE_ANGLE_CORRECTION correction
  • some timing info in the code
  • I2C GPS PID init settings
  • little optimization in sensor task order switch loop
  • Inclusion of buzzer alarm when arming and disarming with MOTOR_STOP option
  • BUZZERPIN_ON and BUZZERPIN_OFF inverted in def.h to support buzzers activated with transistor circuit
  • BUZZERPIN_PINMODE corrected for Mega boards
  • BUZZERPIN_ON and BUZZERPIN_OFF inverted in def.h to support buzzers activated with transistor circuit with Mega boards
  • minor bug gps_ublox_eeprom axis_undef

Espero em breve voltar a utilizar esta versão do MultiWii num outro quadcopter, a popularidade deste firmware não se prende apenas com as características do código aberto ou com as placas controladoras suportadas. A grande razão é pelo facto de voar bem e ter um excelente comportamento nas várias configurações possíveis. Não está ainda evoluído ao nível da utilização de GPS para diferentes modos de voo mas pode lá chegar em breve.

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