Xcopter – Mais testes com MPNG

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Antes dos voos deste último fim-de-semana havia umas quantas alterações que pretendia fazer. Uma das alterações foi a configuração do rádio para suportar 6 modos de voo e não estar limitado ao Stabilize, Alt Hold e Loiter que o switch de 3 posições permite. Depois de pesquisar na Internet várias formas de o fazer, encontrei uma para o OpenTX que se revelou simples e rápida de implementar. Podem consultar a página com as instruções aqui se estiverem interessados. Os modos de voo configurados foram os que me fazem mais sentido para já e ficaram de acordo com a tabela:

Modos de Voo
Modo Voo Mode Value POS3 Switch AIL Switch
Stabilize 0 Low Low
Alt Hold 2 Mid Low
Loiter 5 High Low
Position* 16 High High
RTL 6 Mid High
Land 9 Low High

* Note: This mode is not available in AC3.2 and higher.

Sobre os modos até aqui testados não há muito a dizer, o Position mantém a posição mas a altitude é controlada manualmente e os outros são auto explicativos. Ainda arrisquei a ligar o modo RTL e efectivamente fez o que estava programado, subiu de altitude e dirigiu-se para o local onde tinha iniciado o voo mas como eu não estava confiante com o espaço à volta abortei a tentativa. Quero fazer algumas alterações dos parâmetros do RTL, como por exemplo, diminuir a altitude de retorno para enquanto estiver na fase de testes.

Um dos problemas até ao momento identificados é ao levantar voo o Xcopter inclinar-se para os lados. A fazer testes virei umas quantas vezes a tentar perceber o porquê. Aumentei o P do Stabilize Roll/Pitch de 4,5 para 4,8 mas sem resultados pelo que voltei a mexer no valor Rate P do Roll/Pitch e num dos testes em que o aumentei comecei a levantar de forma mais estável. Agora é fazer mais uns testes até encontrar o valor em que consigo levantar sem quase efectuar correcções e que me sinta confortável com a reacção em voo.

 

Depois é atacar o segundo problema identificado que são as oscilações que faz ao mudar de direcção ou a corrigir a atitude. Creio que desta vez é mexer no parâmetro I ou D do Rate Roll/Pitch tal como tive de fazer com o MultiWii. Só quando estas questões estiverem mitigadas terei o Xcopter com as características que eu acho necessárias para fazer videos aéreos.

Num outro tema, testei o novo suporte de camera sem gimbal mas não gostei do resultado, transmite muita vibração e os videos ficam mesmo maus. Mesmo colocando umas lentes de óculos 3D para reduzir a luminosidade o resultado não fica melhor. Estou a pensar comprar umas bolas de absorção de vibração a separar duas placas de fibra como tem o gimbal.

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