Xcopter – MegaPirateNG 3.0.1 R4 (parte 2)

 

Depois da primeira parte em que falei do meu primeiro dia de testes com MPNG, aqui fica a segunda parte referente ao segundo dia. Passei praticamente metade do dia de Sábado a ler, aprender e testar o Mission Planner e as configurações possíveis da controladora. Calibrei de novo os acelerómetros pois da primeira vez a frame não estava perfeitamente direita e também a bússola porque tive dúvidas em relação à direcção do chip.

No Domingo fui até ao local de voo do costume e depois do sistema de rega parar de espalhar água era a altura de levantar voo. Depois de um teste inicial em loiter, as correcções à posição eram demasiado bruscas inclinando o Xcopter quase aos 40 graus. Diminui o P do loiter de 1.0 para 0.8 usando a aplicação Android chamada DroidPlanner. A partir daqui parece que atingi o nirvana do loiter de tão estável que estava.

Senti tanta confiança que tive coragem de tirar o smartphone do bolso para gravar um pequeno video. Mesmo com o vento mais forte que apareceu, o Xcopter manteve-se firme na mesma posição e altitude durante o tempo que demorou a gastar uma bateria. Estou muito impressionado e isto em apenas 2 dias de voos. A controladora também ajuda dado que tem sensores recentes e melhores em relação ao que tinha anteriormente.

Outra melhoria do dia foi a afinação do Rate do Roll/Pitch utilizando um potenciómetro. Desta forma posso facilmente fazer testes até encontrar o melhor valor. Com o valor que está agora voa bem de um lado para o outro sem os movimentos bruscos que tive no primeiro dia. Ainda vou fazer mais uns testes até encontrar a estabilidade e fluidez de voo que me satisfaça com este e com outros parâmetros disponiveis.

Como não podia deixar de ser, tive de resolver a questão de não ter o buzzer a funcionar. Como o MPNG é um pouco lento a armar, é importante ter avisos sonoros. Esta lentidão é reconhecida tanto que existem dois apitos um para indicar quando se deu a ordem para armar e um outro para confirmar que está armado. Tal como com MultiWii, tive de alterar o código para inverter o ON e o OFF por causa do transistor NPN que inverte a lógica do sinal enviado pela controladora para o buzzer.

No futuro pretendo testar outras funcionalidades do MPNG/ArduCopter tal como o RTL (Return to Land) e no futuro umas missões. Talvez na altura em que isto acontecer possa começar a chamar o Xcopter de drone, ou então não.

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