Xcopter – MegaPirateNG 3.0.1 R4 (parte 1)

flashtool

Quando decidi comprar a controladora MultiWii PRO Ez3.0 Blacked Mag Edition e o GPS uBlox 6M foi sempre com a intenção de utilizar outro firmware e aproveitar a maior capacidade do micro controlador ATmega2560. Para além do firmware MultiWii é possivel instalar o MegaPirateNG que é derivado do Arducopter e tem muito mais funcionalidades, como missões que seguem um percurso de vários pontos para além dos usuais PH, RTH, RTL, etc. Também tenho como hipótese futura instalar uma versão derivada do MultiWii que está em desenvolvimento e que também suporta missões para além de ter outros algoritmos melhorados.

Depois de guardar todas as configurações necessárias para reinstalar o MultiWii caso não fique contente com o MPNG, procedi à instalação seguindo as instruções no site http://docs.megapirateng.com/ sem nenhum problema. Bastou fazer a configuração para a minha controladora, compilar e actualizar o firmware da placa. Instalei também no PC a aplicação Mission Planner necessária para fazer todas as calibrações e configurações do firmware.

Tuning_CommonThingsToChange

Depois de uma primeira fase a tentar perceber as opções do Arducopter e quais eu devia ter mais em atenção, lá consegui chegar a uma configuração inicial. Depois de vários testes sem hélices e alguns com hélices, não fiquei muito satisfeito pois demorava muito tempo a armar pois é neste momento que calibra o giroscópio e o barómetro mas também não estava a fazer bem o que eu pretendia.

Ás páginas tantas lá percebi que o facto de ter activado demasiadas protecções como o aterrar em caso de perda de GPS (afinal de contas estava em casa) ou as validações de segurança antes de iniciar o voo, não conseguia armar quando segurava o Xcopter acima da cabeça. Mesmo assim nas vezes em que armou consegui perceber que a direcção do Pitch estava errada e lá corrigi nas configurações do MPNG fazendo a inversão do canal.

No entanto uma protecção a ter ligada é a que permite aterrar o Xcopter no caso de haver algum problema com o receptor ou transmissor. Mais vale que caia perto e dê para recuperar alguma coisa que vê-lo a ir-se embora sem nunca mais o apanhar. Nos testes que fiz em casa parecia funcionar mas só mesmo no terreno é possível avaliar na totalidade.

Mission Planner 1.3.7 build 1.1.5307.24027_2014-08-10_19-45-03

Os primeiros testes de voo não correram particularmente mal. Ia-se virando algumas vezes mas as protecções impediram que acontecesse e também impediram que se partissem hélices. É necessário levantar voo com alguma “força” pois se assim não o fizer vai tombar para um dos lados. Consegui testar os 3 modos de voo que tinha configurado: Stabilize, Alt Hold e Loiter. O Stabilize precisa de afinação para não agir de forma tão brusca, o Alt Hold funcionou bem mas o Loiter não, começava a andar em círculos e até fugia às vezes. Na realidade o dia não estava bom para GPS, um amigo com uma controladora NAZA não conseguiu durante todo o tempo em que lá esteve ter o número de satélites suficiente para o usar em voo.

Tive também problemas ao tentar ligar o PC para acertar alguns valores dos PIDs e Rates mas neste caso não sei a quem atribuir a culpa. A aplicação Droid Planner funciona sem problemas mas não é para mim ainda fácil usá-la para alterar os parâmetros já que são 272 e não memorizei ainda quais devo alterar. Na parte 2 conto dar mais informação e partilhar os resultados do segundo dia de testes com MPNG mas fica a dica que correu muito bem.

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