Xcopter – Instalação do buzzer, Pitch do gimbal

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Da primeira vez que tentei instalar o buzzer no Xcopter, depois de alterar o código para o suportar e fazer upload do firmware, fiquei descontente dado que uma das situações em que eu queria o aviso sonoro era a armar e desarmar. Houve no forum MultiWii uma pequena discussão sobre esta funcionalidade pelo que após uns posts alguém colocou a solução que era muito simples, duas linhas, uma na função que arma e na outra que desarma. Como para mim esta funcionalidade é útil, coloquei-a no meu código MultiWii 2.3 p6 e fiz o upload do zip no post respectivo do forum para o caso mais alguém estar interessado.

Entretanto já chegaram os cabos RC fêmea-fêmea e instalei um no Xcopter ligado à saída 5 do receptor e ao gimbal mas antes removi o fio negativo e positivo de uma das fichas para evitar ground loops e conflitos de alimentação. Depois configurei um dos potênciómetros do transmissor para alterar a inclinação da camera. Por forma a limitar o percurso e a dar uma pequena folga para as correcções de oscilação, configurei como máximo superior e inferior 30 graus.

Os testes iníciais em casa correram como esperado com o gimbal a mover-se no sentido do pitch como requerido. Para ser mais fácil e perceptível o movimento da camera para cima ou para baixo, inverti o sentido no potênciómetro no comando. Uma outra possível alteração é usar o interruptor de 3 posições do comando para subir, descer ou nivelar para posições pré-definidas.

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