Xcopter – Afinação do gimbal

IMG_20140420_213923

Como já tinha referido anteriormente, alterei a forma como tenho o gimbal montado em 90 graus, isto implica que os motores do Pitch e Roll ficaram trocados entre si. A afinação do Pitch do gimbal foi fácil de testar e melhorar manualmente em casa mas só depois de voar no exterior é que verifiquei que o Roll também necessitava de afinação dos parâmetros PID.

Ao analisar o video do voo no exterior eram visíveis as oscilações no sentido do Roll, oscilações que antes de mudar a posição do gimbal verificavam-se no Pitch. Após uns quantos testes e ajustes manuais dos PIDs do Roll, no voo seguinte consegui verificar que as oscilações tinham desaparecido.

As dicas são alterar os parâmetros PID um de cada vez, pegar no quadcopter, mexer de um lado para o outro e verificar o comportamento do gimbal. Subir e descer os valores individualmente até que o comportamento aparente estar bom. Depois é testar em voo e analisar o video resultante e com base nas imagens tentar perceber as alterações a fazer para melhorar.

Creio que agora já posso fazer uns videos aéreos com menos oscilações e tentar assim dar largas à minha veia cinematográfica. Falta saber se com a luz intensa do Sol irá aparecer o efeito gelatina mas também já sou capaz de ter a solução para isso.

Etiquetas: , ,

Deixe uma Resposta

Preencha os seus detalhes abaixo ou clique num ícone para iniciar sessão:

Logótipo da WordPress.com

Está a comentar usando a sua conta WordPress.com Terminar Sessão / Alterar )

Imagem do Twitter

Está a comentar usando a sua conta Twitter Terminar Sessão / Alterar )

Facebook photo

Está a comentar usando a sua conta Facebook Terminar Sessão / Alterar )

Google+ photo

Está a comentar usando a sua conta Google+ Terminar Sessão / Alterar )

Connecting to %s


%d bloggers like this: