Xcopter – Voos e mudanças de Páscoa

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Desta vez não fui voar no local do costume. Como fui passar o fim-de-semana de Páscoa no Algarve, levei o Xcopter também com a ideia de voar num local diferente. Na Sexta esteve bom para voar e fiz uns voos descontraídos de um lado para o outro a tentar ganhar mais confiança e estabilidade.

No Sábado já com o intuito de encontrar-me com um amigo para ele ver o Xcopter a voar, fui à procura de um outro local. Uma vez escolhido ainda fiz um pequeno voo mas estava tanto vento que estava a ser complicado controlar o Xcopter, estava a ver que ia ser uma aterragem complicada. É visível no video as árvores e ervas a balançar fortemente.

Fiquei com um problema para resolver, soldar os fios que ligam o controlador do gimbal à fonte de energia e aos LEDs. Também resolvi fazer uma alteração que depois de ensaiar verifiquei que funciona, girar o gimbal 90 graus para fixar a camera de outra forma e assim equilibrar melhor o peso. Isto implicou trocar as ligações do motor do Pitch com o motor do Roll e afinar os PIDs.

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Depois de equilibrar a camera 808 no gimbal com auxilio de uma caixa metálica de pastilhas e uma moeda, a parte mais complicada foi mesmo afinar os PIDs do Pitch para que compensasse correctamente o deslocamento do Xcopter. Ainda demorei um bom bocado a alterar tanto o P, como I e o D para encontrar os valores em que o comportamento era o melhor.

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Falta agora fazer o teste em voo para comprovar esta nova configuração do gimbal. Para já fico impossibilitado de colocar uma GoPro sem antes rodar o gimbal 90 graus e alterar os parâmetros PID, tarefas um tanto ou quanto trabalhosas já que implica separar as placas do gimbal e ligar a controladora a um computador.

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