Xcopter – Algumas novidades

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No último fim-de-semana fui mais vez ao local do costume voar e pelo que tenho falado e visto, é capaz de ser mesmo o melhor sítio aqui perto de Lisboa. Desta vez trouxe a minha camera 808 depois de tentar encontrar uma melhor forma de a fixar ao gimbal mas sem sucesso, ficou como estava antes com as duas baterias AA a fazer de lastro.

Outra tentativa falhada foi a de usar o cabo de alimentação da camera em voo, mesmo descarnando o isolamento exterior, os fios são demasiado rijos e prejudicam a acção do gimbal. Perco assim autonomia de gravação de video, um pequeno inconveniente até comprar nova camera.

Tenho usado a “minha” versão MultiWii 2.3 p05 com algumas correcções e optimizações da árvore de desenvolvimento. Para mais informação é consultar o post no fórum MulwiWii, até agora tem funcionado bem para mim e tem alguns downloads de outras pessoas. Até ver, pode ser considerado estável e utilizável por quem quiser.

Dediquei mais umas baterias a afinar os PIDs do Pitch e Roll para eliminar de vez pequenas oscilações que se notavam quando pairava mesmo sem vento, nada que prejudicasse o voo e diria mesmo que não tinha nenhum efeito negativo. Acabei por concluir que tinha de baixar o parâmetro D para um valor que nunca tinha pensado, neste caso o valor é 5. Também baixei um pouco o I e mantive o P em 3.8. No fim diria que ficou quase perfeito, a pairar sem oscilações bruscas e perfeitamente estável durante dezenas de segundos sem mexer em qualquer dos sticks.

Recentemente chegou um dos item da última encomenda na Banggood, um buzzer para ligar à controladora e ter assim avisos sonoros para várias situações. Depois dos testes iniciais verifiquei que por ser usado um transistor NPN para realizar a comutação do buzzer, era necessário trocar no código a instrução de ligado com a de desligado. Com esta alteração ficou a funcionar como esperado. No entanto com os vários testes que fiz verifiquei que não apitava quando armava/desarmava nem quando usava a configuração via sticks pelo que removi o buzzer, a configuração e as alterações do código. As indicações na wiki MultiWii referem as situações em que deverá apitar e nenhuma delas é importante por agora.

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