Xcopter – Voos de Domingo

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No Domingo passado fui mais uma vez ao local do costume voar as três baterias. A tarde estava solarenga, havia bastantes folhas pelo chão para brincar e os ESCs para experimentar. Uma coisa que se nota logo com o firmware simonk nos ESCs é o silêncio em voo, reparem que no video consegue-se ouvir as folhas a mexer no chão à passagem do Xcopter.

Tal como ontem, quando planava o Xcopter tinha uns movimentos rápidos pelo que resolvi experimentar fazer nova alteração dos parâmetros PID. Comecei por diminuir o P do Pitch e Roll para o valor “default” mas continuou a fazer os mesmos movimentos.

A esta altura decidi mexer num parâmetro que até aqui ainda nunca tinha alterado para o Roll e Pitch, o D. Passei o valor de 23 para 13 e o efeito foi imediato e bastante satisfatório, deixou de fazer os movimentos que estava a fazer. Em termos de voo continuou a portar-se bem mesmo com o P default de 3,3 quando anterirmente usadava 5,3 e também 7,3 para ficar mais “preso”.  Agora é experimentar outra vez a aumentar o P.

Como notei que o stick do acelerador estava a necessitar de ultrapassar o meio para voar parado à mesma altura resolvi experimentar a funcionalidade de calibração dos ESCs disponível no MultiWii. Sempre usei o processo manual com o comando/receptor e a ajuda de um conjunto de fichas para configurar todos ao mesmo tempo. Usando a calibração do MultiWii é muito mais fácil e rápido. Tive o cuidado de retirar as hélices pois nunca se sabe o que pode acontecer. Da próxima vez que for voar vou saber como ficou.

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