Xcopter – Actualização dos ESCs

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No Domingo da semana passada fui voar mas estava um tal frio que só usei uma bateria, preciso de luvas sem dedos. Já nos voos do dia anterior tinha achado que o Xcopter tinha uns pequenos movimentos rápidos anormais quando a voar parado no mesmo sítio. Como já faz muito tempo que tinha programado flashar os ESCs com o firmware simonk, e já que estava instável, resolvi tratar do assunto e ver se fazia diferença.

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Depois de testar flashar o firmware simonk no ESC “suplente”, tratei de remover os quatro ESCs do Xcopter, fazer uma pequena abertura no plástico para aceder aos pads, soldar os fios para ligar ao programador e finalmente actualizar firmware em cada um. Os testes com cada um dos ESCs no motor “suplente” tiveram sucesso pelo ficaram prontos para voltar a montar no Xcopter.

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Hoje fui ao local de voo testar o comportamento com os “novos” ESCs e uma coisa que se nota logo é o menor ruído e o trabalhar mais suave dos motores. Experimentei a voar com as configurações PID que estavam mas tal como anteriormente, o Xcopter estava um pouco instável com movimentos rápidos quando parado a um metro e meio do chão. Fiz testes reduzindo o P do Roll e Pitch e os movimentos rápidos reduziram-se pelo que diria que o P estaria demasiado elevado e provavelmente o I e D necessitam também de ser ajustados.

Tenho de fazer mais uns voos de teste para ajustar os parâmetros PID mas acho que com estes “novos” ESCs a configuração não será a mesma dado o melhor desempenho destes. Espero conseguir chegar a um ponto em que o Xcopter vai parecer parado no ar como se tivesse seguro por fios.

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