Projecto Xcopter – Vôos na hora da missa

Hoje foi dia de fazer mais uns vôos. Começo já a pensar em comprar outras baterias e provalvelmente de 4000 mAh no mínimo já que o Xcopter aguenta com o peso e posso voar mais tempo seguido e não os 20 minutos mais ou menos que as duas baterias actuais permitem.

Desta vez experimentei um pouco mais o modo HeadFree mas acabei por não o usar muito, tenho receio de me viciar neste modo e de nunca aprender a pilotar como deve de ser. Hoje também fiz algumas manobras mais agressivas em modo ACRO a avançar rápido para a frente.

Uma coisa que continuo a notar é que o vento influência muito o vôo (audível nos videos). Noto tanto ao nível da pilotagem como do comportamento do Xcopter pois mexe-se muito mais com o vento. Não sei se a configuração dos PID influência de alguma forma mas é capaz principalmente no modo ACRO em que a controladora só responde quando há movimentos nos giroscópios.

Contudo, em alguns momentos consegui manter o Xcopter estável no ar e sem os dedos nos sticks mas só foi possível porque nesses momentos os vento estava a soprar estável. A maior parte do tempo com as rabanadas de vento eu estava a lutar para manter o Xcopter o mais estável possível e a ir para onde eu queria.

Com o BT Serial Adapter e o modo LCD do MultiWii hoje configurei os parâmetros P do Pitch e Roll no local de vôo. Tinha os colocado altos para voar em modo ACRO em casa mas com espaço e relva não há problema de movimentos amplos e que possam dar em queda.

Podem ver nas fotos os aspecto com que ficam os parâmetros e a telemetria na aplicação Blueterm no Android. O engraçado é que este modo usa a norma vt100 para ligar, aceder e alterar a configuração.

Como usual, mais videos no canal do YouTube e fotos no Picasa.

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