Projecto Xcopter – Melhorias e alterações

Recentemente foram feitas umas quantas melhorias e alterações ao Xcopter ao nível do firmware e hardware:

  • Hélices mais pequenas (10×4.5 em vez de 11×4.7)
  • Firmware MultiWii 2.0 Dev 20120430 (configurações por omissão)
  • Esponja para apoio da protecção da controladora
  • Endireitar dos braços da frame

Com um pequeno teste aqui por casa com as novas hélices verifico que agora tenho de avançar o stick do throttle pelo menos até meio para levantar como esperado. Com as hélices maiores facilmente e um bom bocado antes do stick chegar meio já estava no ar. Testei também a levantar em modo ACC (Level On) e gostei do controlo que tive apesar de usar as configurações por omissão com parâmetros P menos agressivos do que estou habituado. Em modo ACRO (giroscópios apenas) o controlo é mais difícil mas pode ser do piloto.

Sempre evitei usar as versões de desenvolvimento do MultiWii para não ter problemas inesperados mas desta vez e como vi a opção para suavizar a reacção do throttle resolvi instalar apesar de ainda não estar a usar. Até ver com esta versão não há problemas e deve estar melhor pois até desapareceu a opção TRUST_ACCZ do config.h.

A esponja que refiro em cima é para evitar as vibrações da tampa da electrónica a bater na frame que pode causar erros de leitura aos sensores. Os braços resolvi endireitar porque a frame em vôo rodava para a direita e notava-se um pouco de inclinação dos motores. Acabou por não resolver mas nada que um pequeno trim no comando não resolva.

Agora estou impacientemente à espera do fim-de-semana e de bom tempo para voltar a voar com o Xcopter. Quero começar a fazer loops no ar.🙂

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2 Respostas to “Projecto Xcopter – Melhorias e alterações”

  1. mgarces Says:

    Acho este teu projecto incrível, e estou a gostar bastante de seguir a evolução. Parabéns, continua com o bom trabalho e motivação!

    • sismeiro Says:

      Obrigado pelo comentário. A minha maior motivação agora é para voar o Xcopter como deve de ser mas ainda tenho muito para afinar e aprender. A chuva é que tem estado a estragar os planos.🙂

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