Projecto Xcopter – Teste com hélices

Apesar da controladora MCW Crius SE que comprei ter, para além dos necessários acelerómetros e giroscópios, um magnemetómetro e barómetro, por agora apenas tenho os dois primeiros configurados no código MultiWii. Faço isto para simplificar os testes e evitar o troubleshooting de sensores que não são necessários para o vôo básico.

Depois dos primeiros testes com os motores verifiquei que era necessário alterar o valor mínimo de funcionamento para que não parem em vôo e provoquem assim a queda do Xcopter. De resto as configurações que fiz para a controladora foi o normal e que pode ser visto neste documento auxiliar.

Agora está com as configurações PID originais mas nos primeiros vôos vou ter que ajustá-los de acordo com a dinâmica da frame. Só depois de alguns vôos e eventuais quedas vou conseguir acertar os valores dos parâmetros PID.

Mais tarde, depois de configurar os outros sensores, quero acrescentar um outro canal ao emissor para poder activar o manter do nível, o barómetro ou magnemetómetro remotamente e aproveitar todas as potencialidades da controladora.

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