O controlador num multicopter tem a função de controlar, manter e estabilizar a aéronave de acordo com os dados enviados pelos vários actuadores e sensores. Os actuadores são as indicações enviadas pelo comando para acelerar, virar para um lado ou para o outro e como sensores podemos ter acelerómetros, giroscópios, barómetros, GPS, etc.
Existem diversos controladores para multicopter constituidos pela parte de hardware e software. Alguns foram desenvolvidos seguindo métodos Open Source como o ArduCopter e baseados em Arduino, outros são soluções com um hardware específico com firmware também específico como os controladores KK.
A minha escolha recaiu sobre o software MultiWii para controlar o quadcopter. Este software tem como particularidade ter sido desenvolvido para a plataforma Arduino e com recurso a sensores de aceleração e giróscopio retirados de comandos de consola de jogos, o Wii Motion Plus e o Nunchuck.
A primeira opção podia ser comprar os comandos da Wii (ou clones), um Arduino Pro Mini, uma board de desenvolvimento de circuitos e juntar tudo para ter o controlador mas pelo que estive a estudar, esta podia até nem ser a solução mais barata e iria levar a mais pontos de falha devido à forma como o controlador é construído.
Decidi-me por uma placa “compatível” MultiWii já com um conjunto de sensores à venda no Goodluckbuy. A placa tem acelerómetros, giroscópios, magnemetómetro e barómetro. Com todos estes sensores é possível ter um quadcopter muito estável e capaz de manter a posição tanto em altura como em direcção.
Esta placa está ter boa aceitação na comunidade e existe uma thread enorme com muita informação útil nos RCGroups pelo que é bem “suportada” pela comunidade inclusive com alterações e sugestões ao código.
Para além de usar a plataforma Arduino para a programação e upload do código para a placa, tem também um interface gráfico para ver os valores dos sensores e actuadores e configurar também os parâmetros PID que ajudam a tornar o quadcopter o mais estável possível.
Etiquetas: Arduino, Electrónica, xcopter
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