Robot beta01 – Diagrama de estados 2

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A adição dos dois sensores na frente do robot fez com que os estados possíveis aumentassem e “complicassem” um pouco o diagrama apesar do código que o implementa ser de aspecto simples. Estes dois sensores, um de cada lado, permitem saber onde se localizou a “colisão” pelo que o robot pode reagir de forma diferente em cada um dos casos.

Por exemplo, se a colisão for do lado direito, a reacção do robot será andar um pouco para trás e virar à esquerda, tentando assim fugir ao obstáculo. O mesmo se passa se a colisão for do lado esquerdo mas em vez de virar à esquerda, vira à direita.

Com a adição de mais sensores, as combinações possíveis de situações aumentam consideravelmente mas também tornam o robot mais “inteligente” e com capacidade de ultrapassar mais situações, isto sem complicar em demasia o código que implementa a lógica.

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