Robot beta01 – Diagrama de estados

O objectivo deste primeiro programa vai ser evitar paredes e obstáculos enquanto prossegue pelas divisões do espaço onde se encontra. De forma a criar um comportamento no robot, decidi fazer um diagrama de estados para mais facilmente “visualizar” as várias partes que irão constituir o programa.

Basicamente o que o robot irá fazer é andar em frente, parar quando estiver a uma certa distância de um obstáculo e rodar para a direita enquanto “visualizar” o obstáculo com o sensor de distância IR. Quando encontrar espaço livre prossegue em frente, caso ao rodar para a direita encontre sempre obstáculos até fazer mais ou menos 90 graus da posição inicial, irá procurar caminho livre a rodar para a esquerda para repetir o mesmo processo.

Agora falta passar da ideia à programação para conseguir o comportamento desejado mas como em tudo, será uma experiência e uma forma de atacar o problema que até pode nem ser eficaz e obrigar a voltar a repensar tudo do início.

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