Robot beta01: sensor de distância IR e motores

Depois de montado o chassis do robot Magician, instalado o sensor de distância de infravermelhos, breadboard, Arduino e baterias, é tempo de começar a testar todo o equipamento.

O primeiro programa depois depois de fazer umas quantas leituras do sensor de proximidade para perceber os valores enviados, foi simplesmente para o robot seguir em frente e parar sempre que encontrava um obstáculo.

Video

Esquema

Programa

/*
 * Robot beta01 - Distance sensor and motors test
 *
`* This program is for testing the integration of the IR sensor and the motors.
 *
 * 20111222 Luis Sismeiro
 */

int irOut = 0; // IR sensor output

int pinMotorRight1 = 6; // IC pin 10
int pinMotorRight2 = 5; // IC pin 15
int pinMotorRightEn = 7; // IC pin 9
int pinMotorLeft1 = 3; // IC pin 2
int pinMotorLeft2 = 4; // IC pin 7
int pinMotorLeftEn = 2; // IC pin 1

void setup() {
  pinMode(pinMotorRight1, OUTPUT);
  pinMode(pinMotorRight2, OUTPUT);
  pinMode(pinMotorRightEn, OUTPUT);
  pinMode(pinMotorLeft1, OUTPUT);
  pinMode(pinMotorLeft2, OUTPUT);
  pinMode(pinMotorLeftEn, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  irOut = analogRead(A0);
  //Serial.println(irOut);
  //delay(500);

  if (irOut < 190) {
    //motorRight front
    digitalWrite(pinMotorRight1, LOW);
    digitalWrite(pinMotorRight2, HIGH);
    digitalWrite(pinMotorRightEn, HIGH);

    //motorLeft front
    digitalWrite(pinMotorLeft1, LOW);
    digitalWrite(pinMotorLeft2, HIGH);
    digitalWrite(pinMotorLeftEn, HIGH);
  }
  else {
    // motorRight stop
    digitalWrite(pinMotorRight1, LOW);
    digitalWrite(pinMotorRight2, LOW);
    digitalWrite(pinMotorRightEn, LOW);

    // motorLeft stop
    digitalWrite(pinMotorLeft1, LOW);
    digitalWrite(pinMotorLeft2, LOW);
    digitalWrite(pinMotorLeftEn, LOW);
  }
}

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2 Respostas to “Robot beta01: sensor de distância IR e motores”

  1. Nuno Santos Says:

    Boa Noite

    Excelente projecto!

    Eu estou com um projecto semelhante, mas nos últimos tempos não tenho evoluído muito!
    Poderás dar uma olhada aqui: http://omundodaprogramacao.com/categoria/projectos/

    Vou estar atento e acompanhar o teu projecto!

    Cumprimentos
    Nuno Santos

    • sismeiro Says:

      Obrigado pelas palavras de incentivo. Conto dar informação sobre os desenvolvimentos do robot no blog. Só tenho pena de não ter paciência para detalhar mais mas penso que muitas das coisas são simples e em caso de dúvida é perguntar.

      Já vi o teu site e também estás a fazer um projecto interessante, pena a falta de tempo mas isso também me acontece.🙂

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