Xcopter – Algumas novidades

16 de Abril de 2014

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No último fim-de-semana fui mais vez ao local do costume voar e pelo que tenho falado e visto, é capaz de ser mesmo o melhor sítio aqui perto de Lisboa. Desta vez trouxe a minha camera 808 depois de tentar encontrar uma melhor forma de a fixar ao gimbal mas sem sucesso, ficou como estava antes com as duas baterias AA a fazer de lastro.

Outra tentativa falhada foi a de usar o cabo de alimentação da camera em voo, mesmo descarnando o isolamento exterior, os fios são demasiado rijos e prejudicam a acção do gimbal. Perco assim autonomia de gravação de video, um pequeno inconveniente até comprar nova camera.

Tenho usado a “minha” versão MultiWii 2.3 p05 com algumas correcções e optimizações da árvore de desenvolvimento. Para mais informação é consultar o post no fórum MulwiWii, até agora tem funcionado bem para mim e tem alguns downloads de outras pessoas. Até ver, pode ser considerado estável e utilizável por quem quiser.

Dediquei mais umas baterias a afinar os PIDs do Pitch e Roll para eliminar de vez pequenas oscilações que se notavam quando pairava mesmo sem vento, nada que prejudicasse o voo e diria mesmo que não tinha nenhum efeito negativo. Acabei por concluir que tinha de baixar o parâmetro D para um valor que nunca tinha pensado, neste caso o valor é 5. Também baixei um pouco o I e mantive o P em 3.8. No fim diria que ficou quase perfeito, a pairar sem oscilações bruscas e perfeitamente estável durante dezenas de segundos sem mexer em qualquer dos sticks.

Recentemente chegou um dos item da última encomenda na Banggood, um buzzer para ligar à controladora e ter assim avisos sonoros para várias situações. Depois dos testes iniciais verifiquei que por ser usado um transistor NPN para realizar a comutação do buzzer, era necessário trocar no código a instrução de ligado com a de desligado. Com esta alteração ficou a funcionar como esperado. No entanto com os vários testes que fiz verifiquei que não apitava quando armava/desarmava nem quando usava a configuração via sticks pelo que removi o buzzer, a configuração e as alterações do código. As indicações na wiki MultiWii referem as situações em que deverá apitar e nenhuma delas é importante por agora.

Xcopter – Teste a uma GoPro

12 de Abril de 2014

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Tal como a maior parte dos gimbals que se vendem para multicopters, o que comprei é específico para cameras GoPro, desde o equilíbrio da plataforma até à fita de fixação utilizando a lente da camera. No entanto a minha camera de voo actual é uma 808 #16 v2 que tem muitas limitações ao nível da autonomia e qualidade, preciso de algo melhor.

Para decidir se a compra de uma GoPro é a melhor opção pedi a um amigo uma GoPro Hero3 Silver Edition. Foi muito simples de fixar ao gimbal e em menos de nada ficou pronta a voar. Em termos de funcionamento o conjunto gimbal/camera pareceu-me estar bem mas deve precisar de umas pequenas afinações para funcionar na perfeição.

Para mim a parte mais importante do teste era o ângulo de visão abrangido pela GoPro nos vários modos: wide, medium e narrow. As hélices e braços ficariam escondidos ou iriam aparecer aquando da inclinação do Xcopter? Para isso fiz vários videos alternado entre os 3 modos.

Em conclusão, apesar de ser interessante ver as hélices e os braços da frame a moverem-se com a linha de horizonte fixa, eu prefiro que não se veja e também que a imagem não seja distorcida devido ao efeito olho-de-peixe da lente. Para mim o teste foi positivo pois fiquei a saber que com o modo narrow dificilmente vou apanhar na imagem algo do Xcopter.

Xcopter – Encontro da Primavera

9 de Abril de 2014

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No dia 5 de Abril realizou-se na Lagoa de Albufeira, perto de Sesimbra, o Encontro da Primavera para helicópteros e multirotores. O encontro foi organizado pelo utilizador “BIRDMEN” do fórum RCMPT na pessoa do JCPombinho. Como nunca tinha ido a nenhum encontro deste género não pude deixar de estar presente e levar o Xcopter. Também levei o Hubsan X4 mas não chegou a sair do carro.

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Para mim foi impecável ver helicópteros eléctricos e a combustão a realizar manobras 3D mas às páginas tantas já não sei bem o que estão para ali a fazer embora os a combustão sejam mais engraçados de ver pois realizam as manobras de uma forma mais lenta. Creio que estiveram presentes alguns dos pilotos de topo do 3D em Portugal.

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Quanto a multirotores, marcaram presença quadcopters e tricopters, não vi mais nenhuma outra configuração. Ainda lá vi pelo menos um Phantom e um QR X350. Todos os outros eram do estilo “faça você mesmo”. Havia umas Nazas, pelo menos um Arducopter e uma controladora que não conhecia, a Quanton com firmware TauLabs. Esta última pareceu-me muito interessante, é derivado do OpenPilot e um dos developers com o qual estive à fala é português.

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O meu Xcopter teve oportunidade de fazer uns voos, para não haver confusão, no local principal de voo só era permitido um heli ou multi no ar de cada vez. Embora na primeira vez em que fui voar fui acompanhado de mais dois quads que procederam a filmagens talvez para ganharem o prémio surpresa que ainda está para ser entregue.

Quando chegou a minha vez de voar dei umas voltas para um lado para o outro também a filmar com a 808 fixa no gimbal e ainda filmei outros pilotos depois do encerramento oficial do evento. Pode ser que ainda consiga fazer uma montagem video para participar no concurso embora saiba à partida que os meus dotes de Spielberg deixam muito a desejar.

Xcopter – Nova fixação do gimbal e videos

1 de Abril de 2014

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Depois dos primeiros voos de teste com o gimbal verifiquei que havia algumas melhorias a fazer. Umas das coisas que não estava bem era a distribuição do peso entre a frente e trás do Xcopter. Mesmo colocando a bateria atrás não era suficiente para colocar o centro de gravidade no meio do quadcopter. Outras das alterações a fazer era a forma como a camera 808 estava presa ao gimbal e a colocação das baterias AA que dão peso adicional.

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A primeira melhoria implicou fazer uns furos no centro dos suportes usados para a bateria e usá-los para segurar o gimbal. Desta forma o gimbal não fica tão chegado à frente sendo mais fácil agora equilibrar o centro de gravidade com a bateria na outra extremidade. Por agora o suporte de bateria passou a estar preso aos tubos da frame com atilhos plásticos até chegarem as novas fixações.

Aproveito também para deixar aqui dois videos dos testes com o gimbal onde é possível vê-lo a trabalhar para manter a camara direita. No entanto em alguns momentos é possível ver movimentos bruscos do gimbal que deverão estar relacionados com a posição da camara e das pilhas adicionais para lastro. Espero ter resolvido este efeito com a mudança da posição do lastro.


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