Xcopter – nova camera de video

26 de Julho de 2014

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Finalmente no último Domingo consegui elevar a camera SJ4000 no ar depois de mês e meio parada na alfândega. O gimbal foi feito para camera GoPro pelo que com esta pseudo-réplica funciona bem apesar de ser um pouco mais larga e um pouco mais leve. A fita para fixação usando a lente serve perfeitamente, só falta proteger de alguma forma a lente da camera.

 

 

Fiz mais um teste com o barómetro em ALT HOLD e mais uma vez o resultado foi excelente. Mesmo com algum vento manteve o Xcopter na mesma altitude e com menos de 1 m de oscilação. É ver os videos para verificar os resultados, num dos testes utilizei uma aplicação para remover o efeito olho-de-peixe com bons resultados.

Apesar da afinação efectuada no gimbal penso que ainda não está no ponto, preciso de ter mais algum tempo, ler mais e ver uns videos na Internet para perceber como devo afinar. Eventualmente vou ter de passar à afinação dos motores e hélice usando o método do ponteiro laser se perceber como se faz mas agora já se justifica.

Aproveitei que o Luis Teixeira também apareceu para filmar o seu quadcopter a dar umas voltas por cima da relva. Fica um pouco distante devido ao efeito da lente mas fica sempre engraçado.

Xcopter – Voos tardios no Domingo

10 de Julho de 2014

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No último Domingo fiz mais uns voos no local do costume aproveitando uma aparente acalmia do vento quando já passava das 20 horas. Os voos correram bem e gostei do comportamento da nova controladora, agora testada com menos vento.

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Testei também o ALT HOLD (dos 0:55 aos 1:20 no video) e teve um bom comportamento mas talvez precise de alguma afinação para ficar mais próximo do óptimo. Deixo aqui um video de um dos voos e espero em breve ter oportunidade para fazer mais testes.

Xcopter – Voo com a nova controladora

29 de Junho de 2014

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Hoje apesar do vento forte decidi arriscar a voar o Xcopter. Já faz várias semanas que não voo e tendo equipamento para estrear estava mortinho para colocar o quadcopter no ar. Decidi fazer os primeiros voos sem o gimbal para ficar mais leve e correr menos riscos.

Depois de ligar e verificar com o MultiWii EZ-GUI que tinha satélites lá acelerei o Xcopter para o ar. Surpreendentemente e apesar do vento forte, o comportamente foi muito bom. Relativamente estável e minimamente controlável mas só com menos vento vou perceber se precisa de afinação.

Também experimentei ligar o ALT HOLD e surpreendentemente manteve-se muito estável apenas com pequena oscilação nos movimentos verticais. Isto sem nenhuma afinação de PIDs e com vento forte. O GPS  sou vou testar quando tiver mais confiança.

Tive um pequeno percalço por causa do vento e como estava muito perto do chão acabou por bater forte e soltar um dos tubos do trem de aterragem. Também lascou a placa de suporte do trem mas aparentemente continua tudo fixo. Decidi não voar as baterias todas pois o vento ficou mais forte e tornou-se complicado o controlo.

Também gostei de ver que o GPS estava com 12 satélites e espero usá-lo em breve durante o voo. Infelizmente hoje não tenho nenhumas imagens para marcar o momento mas o mais importante é que mesmo com a nova controladora continua a voar bem.

Xcopter – Configuração do LPF para o MPU6050

23 de Junho de 2014

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Tenho estado a testar as configurações da nova controladora tanto ao nível de parâmetros MultiWii como da configuração do GPS. Chegou a hora de finalmente montar a nova controladora no Xcopter e colocá-la à prova em voo mas antes fiz uns testes prévios que vou descrever.

Uma vez que o vendedor da controladora disponibiliza o código MultiWii 2.3 com as configurações necessárias, um parâmetro que desde o início me fez confusão foi o LPF (Low Pass Filter) a 42 Hz. Isto quer dizer que os vários valores enviados pelos giroscópios nos eixos XYZ são filtrados e o ruído produzido pela vibração é atenuado.

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No meu entender isto prejudica o voo uma vez que pequenas oscilações passam despercebidas e não contribuem para corrigir os problemas de atitude. Com a placa Crius 0.2 SE que tinha antes nunca utilizei nenhum filtro para eliminar os ruídos provocados nos sensores pela vibração da frame.

É possível ver no video seguinte o ruído existente nos sensores com a controladora Crius 0.2 SE antes de ser trocada. Foi feito com o Xcopter sem hélices em cima de uma mesa de madeira e com o throttle a 50%. Não tem praticamente ruído nenhum como se pode ver por exemplo na linha azul.

Quando comparado com o video nas mesmas circunstâncias da nova controladora com o MPU6050 (giroscópios e acelerómetos integrados), a diferença é substancial. O ruído nos sensores é bem visível e com este nível deverá ser impossível voar o Xcopter.

Para perceber qual o melhor valor a utilizar na configuração LPF uma vez que como está não é aceitável, fiz testes com os valores 188, 98 e 42 Hz. Podem ver de seguida os videos com os três valores.

 

 

Como é fácil perceber depois de ver os videos, o melhor valor para o filtro é 42 Hz. Com este valor a linha azul praticamente não mexe e fica muito semelhante à linha com a controladora Crius. No entanto em outras linhas do gráfico nota-se ainda ruído pelo que para se saber até que ponto é prejudicial só mesmo voando o Xcopter.


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