Xcopter – Voos tardios no Domingo

10 de Julho de 2014

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No último Domingo fiz mais uns voos no local do costume aproveitando uma aparente acalmia do vento quando já passava das 20 horas. Os voos correram bem e gostei do comportamento da nova controladora, agora testada com menos vento.

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Testei também o ALT HOLD (dos 0:55 aos 1:20 no video) e teve um bom comportamento mas talvez precise de alguma afinação para ficar mais próximo do óptimo. Deixo aqui um video de um dos voos e espero em breve ter oportunidade para fazer mais testes.

Xcopter – Voo com a nova controladora

29 de Junho de 2014

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Hoje apesar do vento forte decidi arriscar a voar o Xcopter. Já faz várias semanas que não voo e tendo equipamento para estrear estava mortinho para colocar o quadcopter no ar. Decidi fazer os primeiros voos sem o gimbal para ficar mais leve e correr menos riscos.

Depois de ligar e verificar com o MultiWii EZ-GUI que tinha satélites lá acelerei o Xcopter para o ar. Surpreendentemente e apesar do vento forte, o comportamente foi muito bom. Relativamente estável e minimamente controlável mas só com menos vento vou perceber se precisa de afinação.

Também experimentei ligar o ALT HOLD e surpreendentemente manteve-se muito estável apenas com pequena oscilação nos movimentos verticais. Isto sem nenhuma afinação de PIDs e com vento forte. O GPS  sou vou testar quando tiver mais confiança.

Tive um pequeno percalço por causa do vento e como estava muito perto do chão acabou por bater forte e soltar um dos tubos do trem de aterragem. Também lascou a placa de suporte do trem mas aparentemente continua tudo fixo. Decidi não voar as baterias todas pois o vento ficou mais forte e tornou-se complicado o controlo.

Também gostei de ver que o GPS estava com 12 satélites e espero usá-lo em breve durante o voo. Infelizmente hoje não tenho nenhumas imagens para marcar o momento mas o mais importante é que mesmo com a nova controladora continua a voar bem.

Xcopter – Configuração do LPF para o MPU6050

23 de Junho de 2014

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Tenho estado a testar as configurações da nova controladora tanto ao nível de parâmetros MultiWii como da configuração do GPS. Chegou a hora de finalmente montar a nova controladora no Xcopter e colocá-la à prova em voo mas antes fiz uns testes prévios que vou descrever.

Uma vez que o vendedor da controladora disponibiliza o código MultiWii 2.3 com as configurações necessárias, um parâmetro que desde o início me fez confusão foi o LPF (Low Pass Filter) a 42 Hz. Isto quer dizer que os vários valores enviados pelos giroscópios nos eixos XYZ são filtrados e o ruído produzido pela vibração é atenuado.

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No meu entender isto prejudica o voo uma vez que pequenas oscilações passam despercebidas e não contribuem para corrigir os problemas de atitude. Com a placa Crius 0.2 SE que tinha antes nunca utilizei nenhum filtro para eliminar os ruídos provocados nos sensores pela vibração da frame.

É possível ver no video seguinte o ruído existente nos sensores com a controladora Crius 0.2 SE antes de ser trocada. Foi feito com o Xcopter sem hélices em cima de uma mesa de madeira e com o throttle a 50%. Não tem praticamente ruído nenhum como se pode ver por exemplo na linha azul.

Quando comparado com o video nas mesmas circunstâncias da nova controladora com o MPU6050 (giroscópios e acelerómetos integrados), a diferença é substancial. O ruído nos sensores é bem visível e com este nível deverá ser impossível voar o Xcopter.

Para perceber qual o melhor valor a utilizar na configuração LPF uma vez que como está não é aceitável, fiz testes com os valores 188, 98 e 42 Hz. Podem ver de seguida os videos com os três valores.

 

 

Como é fácil perceber depois de ver os videos, o melhor valor para o filtro é 42 Hz. Com este valor a linha azul praticamente não mexe e fica muito semelhante à linha com a controladora Crius. No entanto em outras linhas do gráfico nota-se ainda ruído pelo que para se saber até que ponto é prejudicial só mesmo voando o Xcopter.

Xcopter – Voos em tempo quente

16 de Junho de 2014

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Com a chegada da última encomenda da Banggood pude finalmente ter o suporte de bateria amovível que pode ser facilmente mudado de lugar. Isto permite remover o gimbal, colocar a bateria no centro de gravidade do Xcopter e voar perfeitamente. Finalmente também chegaram as hélices 11×4.7 em carbono que espero sejam resistentes e não se partam no ar.

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Nos últimos dias não foi fácil voar devido ao calor e vento mas consegui dar umas voltinhas. Um dos lugares foi diferente do costume, não foi na Expo nem nos outros locais onde voei. Parei ao lado da estrada num local “fofo” para fazer uns voos de um lado para o outro.

 

Experimentei a voar sem o gimbal e notei grande diferença, ficou um pouco mais ágil e não precisa de tanto acelerador para levantar e se manter no ar. Consegue manter-se a flutuar à mesma apenas com 50% de throttle. Com isto fico com a certeza que não posso colocar mais peso sob pena de não voar bem.

O último voo foi realizado no local do costume já depois do por-do-sol mas mesmo assim ainda estavam mais de 24 graus de temperatura. O video está um bocado escuro e o gimbal deve estar a precisar de afinação mas para já e até ter a nova camera não vou perder mais tempo.

Para finalizar, parece-me que o calor, para além de prejudicar as baterias, também está a diminuir a autonomia dos voos. No fim do Verão se continuar assim devo ter de comprar novas baterias.


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